步進電機按結構分類：步進電動機也叫脈衝電機，包括反應式步進電動機（VR）、永磁式步進電動機（PM）、混合式步進電動機（HB）等。

（1）反應式步進電動機：也叫感應式、磁滯式或磁阻式步進電動機。其定子和轉子均由軟磁材料製成，定子上均勻分佈的大磁極上裝有多相勵磁繞組，定、轉子周邊均勻分佈小齒和槽，通電後利用磁導的變化產生轉矩。一般為三、四、五、六相；可實現大轉矩輸出（消耗功率較大，電流很高達到20A，驅動電壓較高）；步距角小（很小可做到10’）；斷電時無定位轉矩；電機內阻尼較小，單步執行（指脈衝頻率很低時）震盪時間較長；啟動和執行頻率較高。

（2）永磁式步進電動機：通常電機轉子由永磁材料製成，軟磁材料製成的定子上有多相勵磁繞組，定、轉子周邊沒有小齒和槽，通電後利用永磁體與定子電流磁場相互作用產生轉矩。一般為兩相或四相；輸出轉矩小（消耗功率較小，電流一般小於2A，驅動電壓12V）；步距角大（例如7.5度、15度、22.5度等）；斷電時具有一定的保持轉矩；啟動和執行頻率較低。