傳說義大利藝術大師兼發明家達·芬奇最早進行了關於潛艇的設計。最早見於文字記載的潛艇研究者是義大利人倫納德，他於公元1500年提出了“水下航行船體結構”的理論。1578年，英華人威廉·伯恩出版了一本有關潛艇的著作－－《發明》。

1620年，荷蘭物理學家科尼利斯·德雷爾成功地製造出人類歷史上第一艘潛水船，它是人類歷史上第一艘能夠潛入水下，並能在水下行進的“船”。它的船體象一個木櫃，木質結構，外面覆蓋著塗有油脂的牛皮，船內裝有作為壓載水艙使用的羊皮囊。這艘潛水船以多根木槳來驅動，可載12名船員，能夠潛入水中3－5米。

德雷爾的潛水船被認為是潛艇的雛形，所以他被稱為“潛艇之父”，此後百年間潛艇的發展進入了“慢車道”。直到1724年，俄華人葉菲姆·尼科諾夫製造出了又一艘潛水船，這艘船用橡木、松木板、皮革、粗麻布、樹脂、鐵條、銅皮等材料製成。此後，潛艇的發展又一次進入停滯期。

海底兩萬裡：全書共2部47章。於1869年3月20日——1870年6月20日連載於法國《教育與娛樂雜誌》。 由此可以看到，即使寫海底兩萬裡時真正的潛艇還沒有造出來，但是起碼大部分的構想是有的。