駱駝會游泳，因為駱駝在1000萬年前生活在北美洲，駱駝遠祖越過白令海峽到達亞洲和非洲（要是駱駝不會游泳在1000萬年前它怎麼可能越過白令海峽？），並演化出雙峰駝和人類馴養的單峰駝。單峰駱駝在數千年前已開始在阿拉伯中部或南部被馴養。專家表示，一些人認為單峰駱駝早在公元前4000年已被馴養，而其他大部分人則認為是公元前1400年。約於前2千年，單峰駱駝逐漸在撒哈拉沙漠地區居住，但是在前900年左右又再次消失於撒哈拉沙漠。它們大多是被人類捕獵的。後來埃及入侵波斯時，岡比西斯二世把已經被馴養的單峰駱駝傳入波斯地區。被馴養的單峰駱駝在北非被廣泛使用，而直到後來，羅馬帝國仍然使用駱駝隊帶著戰士到沙漠邊緣巡邏。可是波斯駱駝並不適合用來穿越撒哈拉沙漠；這種穿越大沙漠的長途旅行通常是靠戰車達成的。

在第4世紀，更強壯和耐久力更強的雙峰駱駝首度傳入非洲。它們傳入非洲後，開始有愈來愈多的人使用它們，因為這種駱駝較適合作穿越大沙漠的長途旅行之用，且可以裝運更多更重的貨物。這時，跨撒哈拉貿易終於得以進行。