答曰：沒有，這個故事是現代作家的虛構。

理由有二：

一、記述先秦時代史料的史書留下來的並不多，除了幾個限於國別和作者年代的《春秋》（孔門、左氏、虞氏）之外，記述整個周王朝（包括割據時代）的史書也就只有史記和資治通鑑——而這兩本書中都沒有毛遂帶兵及自刎的記載。

二、毛遂自刎流傳的版本不必多言，看看其他回答就有，而這則流言有三處不合歷史：

1、燕國並無一人名曰粟腹，倒有一人名曰慄腹，此人曾經參與燕國侵趙，但他的職務並非大將軍而是燕國國相。

2、毛遂自薦的第二年是公元前256年，而燕國並未在前256年與趙交戰，遣慄腹侵趙發生在秦昭襄王五十六年（即前251年）

3、慄腹軍的攻擊方向為鄗而非昌都，迎戰者為廉頗而非毛遂，結果是趙勝而非趙大敗，且統帥方面是燕國指揮官陣亡而非趙國指揮官自盡。

以上內容載於《史記·卷三十四·燕召公世家》、《戰國策·卷三十一·燕策三·燕王喜使慄腹以百金為趙孝成王壽》以及《資治通鑑·卷六·秦紀一》

以此可知，毛遂自刎應是虛構。