目前，清潔機器人使用較多的一般為家庭使用的掃地機器人，也有較大型的路面清掃機器人等等。

我們都知道，家庭使用的掃地機器人主要在物品較多的室內作業，路面清掃機器人主要在障礙物多、情況更為複雜的道路上作業。為了讓機器人避開那些障礙物，產品開發者就想出了各種應對措施，其主要原理就是利用各種感測器來檢測障礙物，然後把檢測到的訊號傳輸給處理器，處理器經過分析處理後做出各種應對指令，再傳輸給執行部件做出動作，從而避開障礙物。比如，家庭使用的掃地機器人，一般會有鐳射測距感測器和影象感測器來掃描探測空間計算距離，做出路徑規劃；在作業過程中用超聲波感測器來實時檢測與障礙物的距離，如果檢測的距離小於設定的距離時，機器人會做出減速、停止前進或者繞行的動作；有些廠家會在機器人底部設定紅外感測器來檢測懸涯（有下落差的地面），從而避免機器人掉落；除了這些外，還有碰撞感測器、跌落感測器等來保護機器人和障礙物。路面清掃機器人情況更為複雜，但基本原理也差不多。

總而言之，清潔機器人要避開障礙物，首先就得利用各種感測器來探測障礙物，然後把訊號傳輸給處理器，經過處理器分析處理後，再把指令傳送給執行部件來做出各種動作，從而避開障礙物，完成清潔作業。