清朝的侍衛初期只由上三旗子弟充任。這裡說的上三旗是，鑲黃、正黃、正白三旗。

最高等級是“一等侍衛”又叫“頭等侍衛”，武職正三品！名額只有60人，上三旗各二十人。

二等侍衛是武職正四品。名額有一百五十人，上三旗每旗五十人。

三等侍衛是武職正五品。名額有二百七十人，上三旗每旗各九十人。這個名額不固定，宗室侍衛內額根據情況有增加。

藍翎侍衛是武職正六品。名額有90人，以武進士充任。

雍正四年規定，武進士一甲一名授一等侍衛，二、三名授二等侍衛，二甲選為三等侍衛，三甲選為藍翎侍衛。

這些入選的武進士被編為宗室侍衛，後來併入上三旗。

侍衛們的職責主要是護衛皇帝出行安全和皇宮安全。最吃香的是御前侍衛和乾清門侍衛。這兩處侍衛，均歸御前大臣管理。另外，還有“御前行走”、“乾清門行走”等職位。這些都屬於皇帝親信的上三旗子弟，可以奉旨替天子辦差。

和珅、索額圖、傅恆、福康安等人都是侍衛出身。這些人身穿黃馬褂，都屬於皇帝身邊的人。就算是一個三等侍衛，也是威風凜凜。