歷史證據顯示，酸奶作為食品至少有4500多年的歷史了，最早期的酸奶可能是遊牧民族裝在羊皮袋裡的奶受到依附在袋的細菌自然發酵，而成為乳酪。其中一種說法，早在公元前3000多年以前，居住在安納托利亞高原（現也稱土耳其高原）的古代遊牧民族就已經制作和飲用酸奶了。最初的酸奶可能起源於偶然的機會，那時羊奶存放時經常會變質，這是由於細菌汙染了羊奶所致，但是有一次空氣中的酵母菌偶爾進入羊奶，使羊奶發生了變化，變得更為酸甜適口了，這就是最早的酸奶。牧人發現這種酸奶很好喝，為了能繼續得到酸奶，便把它接種到煮開後冷卻的新鮮羊奶中，經過一段時間的培養髮酵，便獲得了新的酸奶。公元前2000多年前，在希臘東北部和保加利亞地區生息的古代色雷斯人也掌握了酸奶的製作技術。他們最初使用的也是羊奶。後來，酸奶技術被古希臘人傳到了歐洲的其它地方。實際上，從語言學角度，根據酸奶這個yogurt詞彙的詞源研究 [early 17th cent.: from Turkish yo，它是從土耳其（突厥語詞典）語言進入到英語詞彙中來的。如今在土耳其裡仍然使用yogurt，那麼很顯然酸奶的最早發明者應該是突厥人。