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  • 1 # 奮鬥103713756

    工具座標系的定義:以工具中心點(TCP)為原點建立的座標系

    機器人的座標系其實不止一個,還有世界座標系,機器人本體座標系,圖中的BASE座標系在有的資料裡特叫做工件座標系(PS:這些座標系之間都可以互相轉換,指這些座標系之間都可以透過一定的平移和旋轉相互重合)。機器人想要準確地移動到目標點,就需要知道物體在某個座標系下的座標。比如說機器人和視覺的結合,由攝像機返回物體在某個座標系下的目標。

    那什麼時候建立工具座標系呢?

    在實際當中,應該是示教的時候比較多(其它的,我瞭解不多,不好意思)。透過移動工具(比如手爪、噴槍)完成一些任務等等。

    在工具座標系中可以用兩種不同的方式移動機器人:

    1. 沿座標系的座標軸 X、Y、Z方向平移

    2.繞座標系的座標軸 X、Y、Z方向轉動角度 A、B 和 C

    使用工具座標系的優點:

    1. 要是工具座標系已知,機器人的運動始終可預測。

    2.可以沿工具作業方向移動或者繞 TCP 調整姿態。

    工具作業方向是指工具的工作方向或者工序方向: 粘膠噴嘴的粘結劑噴出

    方向,抓取部件時的抓取方向等。

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