工具座標系的定義:以工具中心點(TCP)為原點建立的座標系
機器人的座標系其實不止一個,還有世界座標系,機器人本體座標系,圖中的BASE座標系在有的資料裡特叫做工件座標系(PS:這些座標系之間都可以互相轉換,指這些座標系之間都可以透過一定的平移和旋轉相互重合)。機器人想要準確地移動到目標點,就需要知道物體在某個座標系下的座標。比如說機器人和視覺的結合,由攝像機返回物體在某個座標系下的目標。
那什麼時候建立工具座標系呢?
在實際當中,應該是示教的時候比較多(其它的,我瞭解不多,不好意思)。透過移動工具(比如手爪、噴槍)完成一些任務等等。
在工具座標系中可以用兩種不同的方式移動機器人:
1. 沿座標系的座標軸 X、Y、Z方向平移
2.繞座標系的座標軸 X、Y、Z方向轉動角度 A、B 和 C
使用工具座標系的優點:
1. 要是工具座標系已知,機器人的運動始終可預測。
2.可以沿工具作業方向移動或者繞 TCP 調整姿態。
工具作業方向是指工具的工作方向或者工序方向: 粘膠噴嘴的粘結劑噴出
方向,抓取部件時的抓取方向等。
工具座標系的定義:以工具中心點(TCP)為原點建立的座標系
機器人的座標系其實不止一個,還有世界座標系,機器人本體座標系,圖中的BASE座標系在有的資料裡特叫做工件座標系(PS:這些座標系之間都可以互相轉換,指這些座標系之間都可以透過一定的平移和旋轉相互重合)。機器人想要準確地移動到目標點,就需要知道物體在某個座標系下的座標。比如說機器人和視覺的結合,由攝像機返回物體在某個座標系下的目標。
那什麼時候建立工具座標系呢?
在實際當中,應該是示教的時候比較多(其它的,我瞭解不多,不好意思)。透過移動工具(比如手爪、噴槍)完成一些任務等等。
在工具座標系中可以用兩種不同的方式移動機器人:
1. 沿座標系的座標軸 X、Y、Z方向平移
2.繞座標系的座標軸 X、Y、Z方向轉動角度 A、B 和 C
使用工具座標系的優點:
1. 要是工具座標系已知,機器人的運動始終可預測。
2.可以沿工具作業方向移動或者繞 TCP 調整姿態。
工具作業方向是指工具的工作方向或者工序方向: 粘膠噴嘴的粘結劑噴出
方向,抓取部件時的抓取方向等。