1、直角座標型：其運動是解耦的，控制簡單。但運動靈活性較差，自身佔據空間最大。

2、圓柱座標型：其運動耦合性較弱，控制也較簡單，運動靈活性稍好。但自身佔據空間也較大。

3、極座標型：　其運動耦合性較強，控制也較複雜。但運動靈活性好。佔自身據空間也較小。

4、關節座標型：其運動耦合性強，控制較複雜。但運動靈活性最好，自身佔據空間最小。

5、水平多關節型：僅平面運動有耦合性，控制較通用關節型簡單。但運動靈活性更好，鉛垂平面剛性好。

我們只能說常用常見的數學座標系有5種:

1，直線座標系

2，平面直角座標系，也叫正交座標系或笛卡爾直角座標系

3，平面極座標系

4，柱面座標系

5，球面座標系

當然，還可以由它們衍生出更多的其它座標系。

座標系一共有8種，按格式分：空間座標系（XYZ），大地座標系（BLH），平面座標系（xyh)。按實施年代分：1954北京座標系，1980西安座標系，2000國家大地座標系。按區或功能分：有國家標準座標系，有地方獨立座標系。