十二衛所統之兵稱“外軍”，各有軍號如下：驍騎（屬左右翊衛）﹑豹騎（屬左右驍衛）﹑熊渠（屬左右武衛）﹑羽林（屬左右屯衛）﹑射聲（屬左右御衛）和佽飛（屬左右候衛）。此外，左右翊衛又兼領“內軍”。“內軍”指左右翊衛下屬的親﹑勳﹑武三侍（隋初為親﹑勳﹑翊三衛﹐唐代同隋初）統轄的五軍府和另屬東宮的三衛三府之兵﹐均由高官子弟充當。

衛府制，就是以“衛”統“府”。“衛”（十六衛），既是衛戍京師的禁兵，又是統領天下“府兵”的領導機構。唐朝“十六衛”遙領天下657個折衝府（軍府），居中御外，衛戍京師，是府兵和禁軍的合一。但值得強調的是，十六衛大將軍對天下軍府只是“遙領”，並不具備真正的戰時指揮權。戰時，如前段所述，由皇帝臨時派行軍大元帥為最高指揮官。

軍府、地方州縣長官、十六衛和行軍大元帥互相制約，沒有人能夠單獨控制軍隊。這樣一來，雖然天下府兵駐地分散，仍然是皇帝能夠直接控制的中央軍隊！

遺憾的是，中唐以後，均田制遭到破壞，府兵制土崩瓦解，十六衛（十二衛）喪失戰鬥力，從此之後，僅為儀飾之用。有宋一代，又有環衛“環衛官”十六衛，只是一種虛銜！