“俠”一詞最早由韓非子提出，在《韓非子》中曰：“儒以文亂法，俠以武犯禁。”遊俠們以自身武藝高強，屢屢違反法令，這對追求法治的韓非子而言是難以容忍的，因而成為被排斥和抨擊的物件。這種對遊俠的否定態度極大影響了之後遊俠在人們心中的形象，即使在討論遊俠正面的俠義精神時，也始終難以擺脫遊俠的非法性和與政府的對抗性。

到了漢代，對遊俠的記載主要見於《史記·遊俠列傳》和《漢書·遊俠傳》，後面雖有不少記錄遊俠的文字，但僅有司馬遷和班固二人對遊俠進行了單獨列傳。而這兩篇記載的遊俠也成為了後世文學對“俠”的基本定義。

形聲字。篆文從人，夾聲，夾也兼表相助之意。隸變後楷書寫作繁體“俠”，後二人形變作二小點，其下增益橫筆，已失原形，簡化作簡體“俠”。本義為武藝高強，講義氣，見義勇為，能扶弱抑強、捨己助人的品行。《說文》：“俠，俜也。”段玉裁注：“甹部日：‘甹，俠也。三輔謂輕財者為甹。"然則俜甹音義皆同。”引申指憑藉武藝肯捨己助人的人。又可指美人，南朝宋鮑照《代白紵曲》：“春風澹盪俠思多，天色淨淥氣妍和。”