自行火炮指同車輛底盤構成一體自身能運動的火炮。自行火炮越野效能好，進出陣地快，多數有裝甲防護，戰場生存力強，有些還可浮渡。自行火炮的使用，更有利於不間斷地實施火力支援，使炮兵和裝甲兵、摩托化步兵的戰鬥協同更加緊密。

自行火炮主要由武器系統、底盤部分和裝甲車體組成。武器系統包括火炮、機槍、火控裝置和供彈裝填機構等。為減小炮身後坐量，多采用效率較高的炮口制退器；為減少戰鬥室內的火藥燃氣，炮身上裝有抽氣裝置；為提高射速和減輕裝填手的勞動強度，多采用半自動或全自動供彈裝填機構。底盤部分包括動力裝置、傳動裝置、行動裝置和操縱裝置，通常採用坦克或裝甲車輛底盤，有的則是專門設計的。車體的裝甲材料主要有鋼質和鋁合金兩種，厚度一般為10~50毫米，前裝甲較厚，其他部位較薄。

自行火炮除按炮種分類外，還可按行動裝置的結構形式分為履帶式、輪胎式和半履帶式；按裝甲防護可分為全裝甲式（封閉式）、半裝甲式（半封閉式）和敞開式。全裝甲式車體通常是密閉的，具有對核武器、化學武器和生物武器的防護能力。