早期三角學不是一門獨立的學科，而是依附於天文學，是天文觀測結果推算的一種方法，因而最先發展起來的是球面三角學．希臘、印度、阿拉伯數學中都有三角學的內容，但那大都是天文觀測的副產品．例如，古希臘門納勞斯著的《球面學》，提出了三角學的基礎問題和基本概念．50年後，另一個古希臘學者托勒密著《天文學大成》，初步發展了三角學．而在公元499年，印度數學家阿耶波多也表述出古代印度的三角學思想；其後的瓦拉哈米希拉最早引入正弦概念，並給出最早的正弦表；公元10世紀的一些阿拉伯學者進一步探討了三角學．當然，所有這些工作都是天文學研究的組成部分．直到納西爾丁的《橫截線原理書》才開始使三角學脫離天文學，成為純粹數學的一個獨立分支．而在歐洲，最早將三角學從天文學獨立出來的數學家是德華人雷格蒙塔努斯．

最先使用三角學一詞的是德國數學家皮蒂斯楚斯，他在1595年出版的《三角學：解三角形的簡明處理》中創造這個詞．其構成法是由三角形和測量兩字湊合而成．要測量計算離不開三角函式表和三角學公式，它們是作為三角學的主要內容而發展的．

16世紀三角函式表的製作首推奧地利數學家雷蒂庫斯．雷蒂庫斯首次編制出全部6種三角函式的數表，包括第一張詳盡的正切表和第一張印刷的正割表。