stm32can過濾器掩碼模式意思是指，CAN匯流排傳送到資料是基於訊息而不是地址的，每個訊息用不同的編號表達(2.0A用11位、2.0B用29位)。在CAN上進行簡單傳送而自定義傳送協議時，要把所有需要傳送的命令列出，然後根據傳送的緊急程度(優先順序)從高到低進行排序，然後把最高優先順序的設定一個最低的編號、以此類推...最低優先順序的設定最高的編號。因為CAN物理上是不分主從，所以當有幾個站點同時傳送而發生碰撞時，編號最低的將優先傳送。從總線上接收訊息：每個站點可能只對所有協議中的幾個訊息感興趣，CAN初始化時，在過濾器中設定本站點需要接收的訊息編號，這樣一旦總線上有需要的訊息將會自動接收，併產生中斷，通知CPU收到新訊息，CPU在中斷程式中接收、處理。傳送訊息到總線上：CAN初始化時設定本站點將來需要傳送的訊息編號，當執行過程中需要傳送訊息時，填入相關資料，設定相關訊息物件傳送。CAN控制器內部一般設有32個訊息物件，分成2組，分別各用一組暫存器來操作。一般一組用來接收過濾，另一組用來發送。