1. 基本方程

(1) 電動勢平衡方程

① 一般的，

u a = C a f i f Ω + R a ( − i a ) + L a d ( − i a ) d t u_a = C_{af}i_f\Omega + R_a(-i_a) + L_a \frac{d(-i_a)}{dt}ua=CafifΩ+Ra(−ia)+Ladtd(−ia)

u f = R f i f + L f d i f d t u_f = R_fi_f + L_f\frac{di_f}{dt}uf=Rfif+Lfdtdif

② 特殊的，當電機穩態執行時： E a = U a + R a I a E_a = U_a +R_aI_aEa=Ua+RaIa

U f = R F I f U_f = R_FI_fUf=RFIf

(2) 轉矩平衡方程

T 1 = T e + T 0 T_1 = T_e + T_0T1=Te+T0

(3) 功率平衡方程

① 機械功率轉換為電功率的平衡關係：P 1 = P e + p F e + p m e c h P_1 = P_e + p_{Fe} + p_{mech}P1=Pe+pFe+pmech