連桿機構（Linkage Mechanism）又稱低副機構，是機械的組成部分中的一類，指由若干（兩個以上）有確定相對運動的構件用低副（轉動副或移動副）聯接組成的機構。平面連桿機構中最基本也是應用最廣泛的一種型式是由四個構件組成的平面四杆機構。由於機構中的多數構件呈桿狀，所以常稱桿狀構件為杆。 低副是面接觸，耐磨損；加上轉動副和移動副的接觸表面是圓柱面和平面，製造簡便，易於獲得較高的製造精度。連桿機構廣泛應用於各種機械和儀表中。

　　優點：

　　1）能夠實現多種運動形式的轉換，如它可以將原動件的轉動轉變為從動件的轉動、往復移動或擺動。反之也可將往復移動或擺動轉變為連續地轉動。

　　2）平面連桿機構的連桿作平面運動，其上各點的運動軌跡曲線有多種多樣，利用這些軌跡曲線可實現生產中多種工作要求。

　　3）平面連桿機構中，各運動副均為面接觸，傳動時受到單位面積上的壓力較小，且有利於潤滑，所以磨損較輕，壽命較長。另外由於接觸面多為圓柱面或平面，製造比較簡單，易獲得較高的精度。

　　缺點：

　　1）難以實現任意的運動規律。

　　2）慣性力難平衡(構件作往復運動和平面運動)，易產生動載荷。

　　3）設計複雜。

　　4）積累誤差(低副間存在間隙)，效率低。