轉動方程是從牛頓定律推導得到，目的是使剛體定軸轉動的力學方程更加簡潔:

M=Jβ

其中M為關於轉動軸的合外力矩，J為剛體關於轉軸的轉動慣量，β為角加速度。

對比牛頓定律:

F=ma

F為合外力，m為慣性質量，a為加速度。

兩個公式形式一樣，物理意義也基本相近。

1、動量矩定理：F=ma（合外力提供物體的加速度）;

2、動能定理：W=1/2mV^2-1/2mv^2（合外力做的功等於物體的動能的改變數）;

3、動量定理：Ft=mV-mv（合外力的衝量等於物體動量的變化量）。

從牛頓運動微分方程組推匯出來的具有明顯物理意義的定理，計有動量定理、動量矩定理、動能定理、質心運動定理等四個。前三個都是運動微分方程的一次積分，末一個是動量定理的又一次積分，牛頓認為物體運動的量應用“質量和速度的乘積”表示。

因此他敘述運動定律時，用“動量的變化率”，而不是用“質量乘加速度”可見，動量定理是牛頓觀點的產物。這定理主要用於求速度v（或質心速度）和作用時間的關係。

G.W.萊布尼茲則認為表示物體運動的物理裡應是“質量與速度的平方的乘積”，並將mv2稱為活力。用現在的觀點，這就相當於物體的動能的兩倍。

牛頓對力的作用是從時間的累積效應來認識的，而萊布尼茲則從力對運動路程的累積來認識。所以動能定浬適用於求速度v和路程S的關係動量矩適用於物體的轉動效應，所以與轉動有關的力學問題可以考慮動量矩定理。有關質心位置的問題，應用質心運動定理。