砌磚機器人T型牆體砌築方法，所述的砌磚機器人包括依次相連線的旋轉式移動底盤、升降模組、砌磚模組和程式設計控制系統，所述的砌磚模組包括機械臂和砌磚夾具，所述的砌磚夾具在機械臂行程範圍內移動和旋轉；所述砌磚模組透過一絲桿實現在升降模組上的上下移動，所述的旋轉式移動底盤可在地面移動和圓周式旋轉，包括以下步驟：a.確定基準座標系，待砌T型牆體的水平邊為橫牆，豎直邊為縱牆，設定橫牆所在中心線為X軸，縱牆所在中心線為Y軸，牆的高度方向為Z軸，牆體水平地面上X軸、Y軸、Z軸的交叉點為原點；b.計算磚的皮數，模擬每皮磚的排列，計算每塊磚的座標位置；c.在牆體的附近投放至少兩臺砌磚機器人，當橫牆為建築外牆時，兩臺砌磚機器人設定在橫牆內側，分佈在縱牆兩側邊；當橫牆為建築內牆時，一臺砌磚機器人設定在橫牆外側，一臺設定在橫牆內側，或者兩臺砌磚機器人均設定在橫牆內側，分佈在縱牆兩側邊；d.確定各砌磚機器人的第一站姿位置，總站姿數量及各站姿的座標位置；e.每個砌磚機器人上設定有取磚位，設定砌磚機器人在每一個站姿位置從取磚位夾磚，逐塊逐層磚塊砌築的動作指令；將動作指令傳送到程式設計控制系統上，使其執行對應的動作進行T型牆體的砌築。其中，步驟b中磚的總皮數P總，按以下公式計算，H為直角牆體的總高度，h為磚塊的高度，r為灰縫的厚度。