1．機器人精度：機器人精度主要包括位姿精度，軌跡精度。它主要受機械誤差（傳動誤差，關節間隙及連桿機構的撓性），控制演算法誤差與解析度誤差影響。

（1）位姿精度

位姿精度表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實到位姿平均值之間的偏差。位姿精度分為：

a）位置精度：指令位姿的位置與實到位置叢集中心之差。 b）姿態精度：指令位姿的姿態與實到姿態平均值之差。

（2）軌跡精度表示從同一起點到達同一終點的過程中，機器人關節指令運動軌跡與實際運動軌跡平均值之間的偏差。

2． 機器人精度=0.5基準解析度+機構誤差

3．重複定位精度：是指機器人對同一指令位姿，從同一方向重複響應N次後，實到位置和姿態散佈的不一致程度，，它是精度的統計資料。

4．定位：定位是指使機器人相對機床或支座具有一個相對固定的位置。

5．軌跡：泛指工業機器人運動時的運動軌跡，即點的位置，速度及加速度