考古學家在2萬年前的原始人穴居遺址中，曾發現過牛群的圖象。另有人在一座古城的廢墟中找到了公元前3500年的一幅擠奶圖畫，至少在那個時候，人類已經開始用牛奶做飲料了。據史料記載，古羅馬人曾用掉奶浸泡過的麵包屑搓臉，他們相信這樣做可以使面板白嫩。一位羅馬皇后每天用牛奶洗澡，她認為這可以增進身心健康，並能保持身體健美。

在中世紀的歐洲，牛奶作為藥物的功用被人們大大地誇張了。當第一批歐洲移民湧向北美大陸去淘金時，儘管漂洋過海的木帆般擁擠不堪，但人們仍然要帶上大批奶牛。多少世紀以來，人們一直是靠從自家的奶牛或附近的奶牛群來擠取牛奶。因為牛奶不易儲存，在常溫下數小時就會腐敗，所以那個時候，喝奶並不象喝水那麼方便。

到1851年，牛奶公司的創始人蓋爾·鮑爾頓找到了一種從奶中取出部分水分的方法，這使牛奶的存放期延長。4年後，法國化學家和生物學家路易·巴斯德發明了低溫滅菌法，牛奶經過滅菌處理，可以更長時間地庫存，並可安全送到使用者手裡。這之後，牛奶作為一種方便飲料的消費範圍便越來越廣。