世界上第一艘潛艇是荷蘭發明家科尼利斯·德雷貝爾於1620～1624年間製成並進行試驗的。

這種潛艇是用木料製成，外面蒙了一層塗油的牛皮潛水船，船上裝載12名水手，船內裝有羊皮囊充當水櫃。下潛時，羊皮囊內灌滿水；上浮時，就把羊皮囊內的水擠出去；航行時，就用人力划動木槳而行。 最早提出潛艇設想的是英國科學家威廉·伯恩，他於１５７８年在一本叫《發明》的書中提出了設計一艘能潛到水下並能在水下划行的船。

４０年後，一位居住在英國的荷蘭物理學家--科尼利斯·德雷布林看到了威廉·伯恩所寫的書，於是他產生了把威廉·伯恩的理論變成現實的想法。在英王詹姆斯一世的支援下，德雷布林很快就造出了能在水中任意沉浮並能划行的小艇。這種艇的外形像一個大皮囊，艇體是一個木頭架子，在架子外蒙上一層塗油的牛皮，艇內可以容納劃手和乘客。為了解決艇的下潛和上浮，艇上裝有許多羊皮囊，艇要下潛時，將水裝入囊內；艇要上浮時，再將囊內的水擠出。

１６２０年，德雷布林舉辦了一次展覽，向人們展示了他的發明。在１６２０-１６２４年期間，德雷布林在泰晤士河上對他發明的艇進行了多次航行試驗，證實了水下航行的可能性。目前，人們普遍認為第一艘潛艇的發明家是荷蘭的尼利斯·德雷布林。在１７７０年爆發的美國獨立戰爭中，美華人戴維特·布什內爾發明的“海龜”號潛艇首次在海戰中攻擊了敵艦。１８８０年，美國大發明家富爾頓為法國海軍建造了第一艘裝有風帆的潛艇“鸚鵡螺”號。

１９世紀末，各國的潛艇發明家紛紛開始研製機械動力潛艇，其中最具代表性的是美國的一位中學教師--約翰·霍蘭。約翰·霍蘭於１８７５年研製成功了第一艘機械動力潛艇，取名為“霍蘭１”號。這艘潛艇在水面航行時採用蒸汽推進，在水下航行時採用電力推進，並可以有效地使用水櫃和水平舵進行下潛。１８９７年５月，約翰·霍蘭又研製成功了一艘被後人稱為“霍蘭艇”的潛艇。這艘在水面航行時採用汽油發動機推進的潛艇在水下航行時用電動機，為電動機提供動力的蓄電池一旦用完，汽油發動機在潛艇浮出水面時可為蓄電池充電。這種水面動力和水下動力的巧妙結合成了現代潛艇動力裝置的一種模式。

此外，“霍蘭艇”上首次裝備了當時海軍的最新武器--“白頭”魚雷，從而使潛艇具備了擊沉水面艦船的能力。“霍蘭艇”的出現，標誌著現代潛艇的誕生。為此，約翰·霍蘭被後人稱為“現代潛艇之父

魚雷潛艇以魚雷作為主要戰鬥武器。世界上最早的魚雷潛艇是由瑞典人諾德費爾特和英華人迦萊德合作製成。這艘命名為“諾德費爾特-1”號的潛艇，於1881年開始建造，1885年建成。

艇長19。51米，寬2。74米，排水量60噸，用蒸汽機作動力，能在水下穩定航行，併發射魚雷。 這艘魚雷潛艇引起人們極大興趣。1885年“諾德費爾特-1”號潛艇試航時，許多國家的海軍專家和官員到現場觀看。