庫克1728年10月27日出生於英國約克郡一個農場工人家庭。他只在小學受過讀、寫、算的基本教育，早年在雜貨鋪做店員。18歲時在船上當學徒，自學了數學、天文學及與航海相關的知識和技能。後來在英國皇家海軍服役，參加過英法戰爭，承擔過一些海洋勘察、海圖繪製工作。
1768年8月26日，由40歲的海軍上尉庫克率領的“奮進”號（又譯“努力”號）從普利茅斯港啟航。102名船員中，包括一名天文學家、兩名植物學家和一名擅長博物學的畫家。這一搭載科學家的遠航，事實上也開創了未來科學探險的先例。
庫克船長日記
順風順水，船隊一路向西航行，經馬德拉群島後到達里約熱內盧，再繞航合恩角，於1769年4月10日到達塔希提島。這一路上，所到之處庫克船長都細緻地進行觀測、測量並繪製海圖，還將有關內容和自己的一些思考寫進了日記裡。這一年的1月25日，他在日記中寫道：
關於過海峽，最好還是謹慎為好，風向不順、天氣不好不要冒險行事，而且要在高潮位剛剛出現時透過，這裡的高潮位在朔望大潮之日約1到2點時出現。透過海峽時，在風允許的情況下，要儘可能貼近火地島海岸。按照上述這些提醒，你應該能夠在一個潮水週期內安全透過海峽，或者到了好運灣的南邊。如果是刮南風的話，最好開進好運灣暫避，而不要冒險逆風、逆流繞過斯塔滕地，因為我相信許多船正是因為這個原因被吹到那個島上的。
2月13日，他又在日記中記述：
這24小時起初是和風、陰天，後來一直是大風、陰天。下午，看見極多的信天翁和其他鳥，在船周圍飛，有些全白，大小跟水鴉差不多。做了幾次對太陽和月球角距離的觀測，得出的結果是格林尼治西90度13分。指南針誤差幾次方位角測量平均結果為偏東17度。計算出的經度比測得的經度少37分，在如此高緯度地區約相當於20英里，這與前面提到的計程繩的誤差基本相當。這兩個經度數字的吻合證明自我們離開大陸以來，並無自西向東的洋流。
庫克船長之旅的發現：灰頭翡翠鳥（在前往好望角途中，於維德角群島採集到）
就在發生金星凌日的頭天晚上，出現了一個意外：測量所要用到的四分儀竟然被偷走了。船員們知道，篤定是性好偷盜的塔希提人乾的。一干人馬隨即行動起來。經過一番解釋和協商，被偷走的儀器，以零件的形式，一件一件地被歸還並復原。
6月3日，那一難得一遇的神奇現象如期而至。庫克船長佈置了3個觀測點。他在當天的日記中寫道：“我們清楚地看見一團氣體或者朦朧的陰影包住行星，這極大地影響了對兩個星體接觸時間的觀察，特別是內圈的接觸。”儘管如此，“任務”也算完成得不錯了。
尋找“未知的南方大陸”
對金星凌日的觀測結束後，庫克拆開海軍部給他的密函，開始執行一項秘密任務：在南太平洋尋找廣闊且“未知的南方大陸”。這一由海軍大臣於1768年7月30日簽署的秘密指令還提出：“在執行此項任務期間，只要你覺得對航海有用，你隨時要對那個島以及那個港灣、海灣的測量圖、平面圖和風景素描等進行修訂改正。”（這足以窺見當時的大英帝國隱藏在探險和開發新大陸背後的殖民擴張目的。）
庫克1770年8月17日所寫日記（堪培拉館藏手稿）
船隊於是繼續向南航行。他們花了大約一個月時間繞過了一些島嶼間水面狹窄的群島（庫克命名為“社會群島”），依然沒有見到“南方大陸”的蹤影。透過南緯40度以後，天氣愈發惡劣，庫克下令向西航行，來到了荷蘭探險家在1642年發現的紐西蘭。在登島探察期間，他們遭到了土著人的圍攻，隨後又見識了有食人習俗的土著。
1769年10月9日的日記，庫克對於與土著的相遇有如下記錄：
就在快艇往下劃的時候，印第安人還是緊追不捨。艦載艇舵手見勢不好，就朝土著人的頭頂上開了兩槍。開第一槍的時候，第二槍又響了。緊接著就是第三槍，一個土著人當場被擊斃，當時他正準備向快艇投擲標槍。這個土著人倒下之後，另外三個土著人驚呆了，有兩三分鐘時間一動不動。他們不明白是什麼東西這麼奇異地殺死了他們的同伴。但是，當他們醒悟過來的時候，立刻拔腿就跑，先是把那個死者拖了一小段距離，然後就扔下了。
也正是在紐西蘭的所見所聞讓庫克漸漸明確了一個認識，以前人們所持的那些所有的關於“南方大陸”必定存在的論點、論據（其中一個觀點是：為了保持地球的均衡，南半球須有一塊大陸，這樣才能與有人居住的歐洲、亞洲和北部非洲相平衡），“如果不說是子虛烏有，至少也是信口開河了。”
庫克船長之旅的發現：石楠葉班克木
1770年3月9日，船隊經歷了一次險情，當天的日記這樣描述：
早晨4點，測水深，得60英尋。天亮時，我們發現在我們的下風舷下面有暗礁，……暗礁上面的碎浪特別大，我們在夜裡擦邊經過這些礁石，而在天亮的時候發現了下風舷的另一處暗礁，顯然我們是很幸運地躲過了一劫。我已經將亮出暗礁命名為“陷阱”，因為它們就像陷阱一樣暗害那些不知疲倦的陌生人。
20多天過後，船隊來到了一個奇妙的地方。3月31日的日記記述了紐西蘭所見：
外海、海灣及河裡，有種類極多的魚，絕大多數是英華人不認識的。還有龍蝦，所有吃過的人都說是最好吃的。牡蠣，以及其他貝類海產，也都是同類當中最棒的了。海鳥和水鳥，不管什麼種類，數量都不是很多，歐洲人認識的有鴨子、鸕鷀、塘鵝、海鷗。這些我們都吃過，味道極好，簡直無可挑剔，沒有比這更好吃的了。陸地上的鳥，也是數量不多，所有的陸地鳥，除了鵪鶉，我相信在歐洲都沒見過。
在環繞紐西蘭的兩個島嶼進行勘察、測量之後，庫克船隊繼續往西探索，於1770年4月19日抵達抵達澳洲大陸東海岸。在這裡，他們發現了許多歐洲人從未知曉的植物，並將其中的一個地方命名為“植物學灣”。他們也成為最早發現袋鼠的歐洲人。面對這種奇怪的動物，他們十分驚訝，庫克寫道：“我們差一點把它們當作野狗，只不過它們跳起來很像野兔。”
庫克船長及船員登陸澳洲後發現的袋鼠
同年5月下旬，庫克船隊進入太平洋上最大的暗礁區——大堡礁。過後不久，一個明月當空的熱帶夜晚，“奮進”號不幸在一個巨大的珊瑚礁上擱淺。庫克船長沉著冷靜地指揮船員們竭力抗爭，攻堅克難，終於脫離險情。
但是，路上仍有難題困擾。1771年3月15日的日記記述：
一直到南緯12度、10度，都是慣常刮東風，再到6度或8度這一段就是刮西風。在這兩種風之外，就是風向不定的風了，而且我相信那種風是不健康的。對我們來說這種風難忘，在於它造成了致命的後果。因為不管是什麼原因，首先把腹瀉帶給了我們的人，這種不健康的空氣總是罪魁禍首之一，而且正是它使這種病變得非常可怕，不管是誰，一旦染上這種病，馬上就覺得自己沒救了。這種絕望的情緒在這段時間裡主宰了病人們的心理，我們也找不到任何辦法阻止這種病的擴散，儘管用藥物精心調理，但幾乎毫不見效。
1771年7月12日，庫克船隊返回英國。他們的第一次航行，給世界地圖增加了共約有5000多英里的海岸線，成就了歷史性的輝煌業績。
世界地圖永遠帶著他的印記
《庫克船長日記》不只是記錄航海旅程中的所見所聞，其間不時也穿插了庫克本人對一些現象和見聞的思考。1770年8月23日那天的日記之後，庫克寫下了數千字的“新南威爾士描述”，其中有一段對於土著文明與現代文明的對比思考：
從我對新荷蘭土著人的這些描述來看，有些人會覺得他們是世界上最悲慘的人了，但實際上他們遠比文明歐洲人快樂。他們不僅根本不懂文明歐洲人所追求的那種物質豐裕，就連我們的日常生活必需品他們都不知道，他們之所以快樂就是因為不知道這些。他們生活在一種靜止的狀態中，這些相差懸殊的境況對他們沒有影響。土地和海洋自覺自願地為他們提供生活必須的一切。他們看不上富麗堂皇的房子和那些豪華的傢俱，他們生活在一種溫暖和舒適的氣候裡，呼吸著非常清新健康的空氣。
因此，他們幾乎不需要穿衣服，他們似乎也明白這一點。我們送給他們的衣服，他們多數隨便丟在海灘上或林子裡，好像這東西對他們沒什麼用。總而言之，他們似乎看不上我們送給他們的任何一樣東西，同時也不願把他們的任何一件東西交換給我們，不管我們拿什麼東西交換都沒有用。我認為，他們以為他們自己有了足夠的生活必需品，他們沒有過剩的物品。
1772年12月至1775年3月，庫克船長進行他的第二次航海旅程，完成了人類歷史上第一次環南大洋航行，並在1773年1月17日實現橫跨南極圈的創舉，書寫了人類南進的新記錄。不過，雖然他曾經幾次非常接近南極洲，但終因冰山阻隔，未能真正看到這塊近似傳說的“南方大陸”。
庫克船長第二次遠行到達太平洋島嶼新赫布里底群島（今萬那杜島）時的情景
1776年7月12日，庫克船長開始了他的第三次航海旅程。同前兩次航程一樣，總是有太多的暗礁和淺灘要他防範，有太多的濃霧和暴風雨要他搏擊，有太多的衝突和意外事件要他應對。在1770年8月17日的日記中，庫克較為細膩地道出了自己面對航海和探險的心聲：
謝天謝地，我們又一次戰勝了那些險灘，可是就在兩天前我們還以為已經徹底擺脫了它們而興奮到了極點。從事航海這種職業，就會遇到這種大起大落的情況，至於在未知的海域航行，就更是這樣了。如果沒有因成為第一個發現者而引起的那種快樂，如果除了沙灘和險灘什麼也沒有的話，那麼這種職業是令人無法忍受的，特別是當你航行到遙遠的海域，像我們現在這樣，食品和幾乎所有生活必需品短缺。
一個航海者經過了一段海岸，卻沒有去考擦它，儘管它有他的理由，但他很難獲得世人的理解。如果他說是因為太危險了，那人們就說他膽子太小了，意志不堅定，而且馬上就會斷言他是世界上最不適合去搞探險的人了；反過來說，如果他冒險行事，什麼困難、障礙都不放在眼裡，而最後運氣不佳，沒有取得成功，那人們就會說他太魯莽，缺乏理智。
公平地說，前一種誹謗是落不到我身上的，而如果在今後的航程中我有幸能夠戰勝可能遇到的所有危險，那麼後一種誹謗也無從說起。我必須承認，我就憑這一條船單打獨鬥、穩健行事，在這個陌生海岸附近的島嶼、險灘之間所經歷的磨難，已經超出了人們的預期。但是，如果我沒有經歷這些磨難，我對這些島嶼、險灘的描述就會非常膚淺、籠統，基本上也就跟沒看見它們差不多了。
這位“水手之中的水手”科學知識淵博、航海經驗豐富。他最為人們所稱道的一個舉措是，遠航中透過經常提供新鮮的蔬菜水果，並以科學方法食用，他不僅使船員們避免了可怕的敗血症的威脅，而且始終保持健碩的身體和昂揚的鬥志。
不幸的是，1778年2月14日，在夏威夷的凱阿拉凱庫亞灣，庫克船隊與當地土著因誤會發生嚴重衝突，庫克船長於混戰中喪生，屍體慘遭肢解。
庫克船長是繼哥倫布之後在海洋地理方面擁有奠基性發現的著名Nautilus。他的一句名言時常讓人們回味：“我不打算止於比前人走得更遠，而是要盡人所能走到最遠。”毫無疑問，世界地圖將永遠帶著他的印記。
庫克1728年10月27日出生於英國約克郡一個農場工人家庭。他只在小學受過讀、寫、算的基本教育，早年在雜貨鋪做店員。18歲時在船上當學徒，自學了數學、天文學及與航海相關的知識和技能。後來在英國皇家海軍服役，參加過英法戰爭，承擔過一些海洋勘察、海圖繪製工作。
1768年8月26日，由40歲的海軍上尉庫克率領的“奮進”號（又譯“努力”號）從普利茅斯港啟航。102名船員中，包括一名天文學家、兩名植物學家和一名擅長博物學的畫家。這一搭載科學家的遠航，事實上也開創了未來科學探險的先例。
庫克船長日記
順風順水，船隊一路向西航行，經馬德拉群島後到達里約熱內盧，再繞航合恩角，於1769年4月10日到達塔希提島。這一路上，所到之處庫克船長都細緻地進行觀測、測量並繪製海圖，還將有關內容和自己的一些思考寫進了日記裡。這一年的1月25日，他在日記中寫道：
關於過海峽，最好還是謹慎為好，風向不順、天氣不好不要冒險行事，而且要在高潮位剛剛出現時透過，這裡的高潮位在朔望大潮之日約1到2點時出現。透過海峽時，在風允許的情況下，要儘可能貼近火地島海岸。按照上述這些提醒，你應該能夠在一個潮水週期內安全透過海峽，或者到了好運灣的南邊。如果是刮南風的話，最好開進好運灣暫避，而不要冒險逆風、逆流繞過斯塔滕地，因為我相信許多船正是因為這個原因被吹到那個島上的。
2月13日，他又在日記中記述：
這24小時起初是和風、陰天，後來一直是大風、陰天。下午，看見極多的信天翁和其他鳥，在船周圍飛，有些全白，大小跟水鴉差不多。做了幾次對太陽和月球角距離的觀測，得出的結果是格林尼治西90度13分。指南針誤差幾次方位角測量平均結果為偏東17度。計算出的經度比測得的經度少37分，在如此高緯度地區約相當於20英里，這與前面提到的計程繩的誤差基本相當。這兩個經度數字的吻合證明自我們離開大陸以來，並無自西向東的洋流。
庫克船長之旅的發現：灰頭翡翠鳥（在前往好望角途中，於維德角群島採集到）
就在發生金星凌日的頭天晚上，出現了一個意外：測量所要用到的四分儀竟然被偷走了。船員們知道，篤定是性好偷盜的塔希提人乾的。一干人馬隨即行動起來。經過一番解釋和協商，被偷走的儀器，以零件的形式，一件一件地被歸還並復原。
6月3日，那一難得一遇的神奇現象如期而至。庫克船長佈置了3個觀測點。他在當天的日記中寫道：“我們清楚地看見一團氣體或者朦朧的陰影包住行星，這極大地影響了對兩個星體接觸時間的觀察，特別是內圈的接觸。”儘管如此，“任務”也算完成得不錯了。
尋找“未知的南方大陸”
對金星凌日的觀測結束後，庫克拆開海軍部給他的密函，開始執行一項秘密任務：在南太平洋尋找廣闊且“未知的南方大陸”。這一由海軍大臣於1768年7月30日簽署的秘密指令還提出：“在執行此項任務期間，只要你覺得對航海有用，你隨時要對那個島以及那個港灣、海灣的測量圖、平面圖和風景素描等進行修訂改正。”（這足以窺見當時的大英帝國隱藏在探險和開發新大陸背後的殖民擴張目的。）
庫克1770年8月17日所寫日記（堪培拉館藏手稿）
船隊於是繼續向南航行。他們花了大約一個月時間繞過了一些島嶼間水面狹窄的群島（庫克命名為“社會群島”），依然沒有見到“南方大陸”的蹤影。透過南緯40度以後，天氣愈發惡劣，庫克下令向西航行，來到了荷蘭探險家在1642年發現的紐西蘭。在登島探察期間，他們遭到了土著人的圍攻，隨後又見識了有食人習俗的土著。
1769年10月9日的日記，庫克對於與土著的相遇有如下記錄：
就在快艇往下劃的時候，印第安人還是緊追不捨。艦載艇舵手見勢不好，就朝土著人的頭頂上開了兩槍。開第一槍的時候，第二槍又響了。緊接著就是第三槍，一個土著人當場被擊斃，當時他正準備向快艇投擲標槍。這個土著人倒下之後，另外三個土著人驚呆了，有兩三分鐘時間一動不動。他們不明白是什麼東西這麼奇異地殺死了他們的同伴。但是，當他們醒悟過來的時候，立刻拔腿就跑，先是把那個死者拖了一小段距離，然後就扔下了。
也正是在紐西蘭的所見所聞讓庫克漸漸明確了一個認識，以前人們所持的那些所有的關於“南方大陸”必定存在的論點、論據（其中一個觀點是：為了保持地球的均衡，南半球須有一塊大陸，這樣才能與有人居住的歐洲、亞洲和北部非洲相平衡），“如果不說是子虛烏有，至少也是信口開河了。”
庫克船長之旅的發現：石楠葉班克木
1770年3月9日，船隊經歷了一次險情，當天的日記這樣描述：
早晨4點，測水深，得60英尋。天亮時，我們發現在我們的下風舷下面有暗礁，……暗礁上面的碎浪特別大，我們在夜裡擦邊經過這些礁石，而在天亮的時候發現了下風舷的另一處暗礁，顯然我們是很幸運地躲過了一劫。我已經將亮出暗礁命名為“陷阱”，因為它們就像陷阱一樣暗害那些不知疲倦的陌生人。
20多天過後，船隊來到了一個奇妙的地方。3月31日的日記記述了紐西蘭所見：
外海、海灣及河裡，有種類極多的魚，絕大多數是英華人不認識的。還有龍蝦，所有吃過的人都說是最好吃的。牡蠣，以及其他貝類海產，也都是同類當中最棒的了。海鳥和水鳥，不管什麼種類，數量都不是很多，歐洲人認識的有鴨子、鸕鷀、塘鵝、海鷗。這些我們都吃過，味道極好，簡直無可挑剔，沒有比這更好吃的了。陸地上的鳥，也是數量不多，所有的陸地鳥，除了鵪鶉，我相信在歐洲都沒見過。
在環繞紐西蘭的兩個島嶼進行勘察、測量之後，庫克船隊繼續往西探索，於1770年4月19日抵達抵達澳洲大陸東海岸。在這裡，他們發現了許多歐洲人從未知曉的植物，並將其中的一個地方命名為“植物學灣”。他們也成為最早發現袋鼠的歐洲人。面對這種奇怪的動物，他們十分驚訝，庫克寫道：“我們差一點把它們當作野狗，只不過它們跳起來很像野兔。”
庫克船長及船員登陸澳洲後發現的袋鼠
同年5月下旬，庫克船隊進入太平洋上最大的暗礁區——大堡礁。過後不久，一個明月當空的熱帶夜晚，“奮進”號不幸在一個巨大的珊瑚礁上擱淺。庫克船長沉著冷靜地指揮船員們竭力抗爭，攻堅克難，終於脫離險情。
但是，路上仍有難題困擾。1771年3月15日的日記記述：
一直到南緯12度、10度，都是慣常刮東風，再到6度或8度這一段就是刮西風。在這兩種風之外，就是風向不定的風了，而且我相信那種風是不健康的。對我們來說這種風難忘，在於它造成了致命的後果。因為不管是什麼原因，首先把腹瀉帶給了我們的人，這種不健康的空氣總是罪魁禍首之一，而且正是它使這種病變得非常可怕，不管是誰，一旦染上這種病，馬上就覺得自己沒救了。這種絕望的情緒在這段時間裡主宰了病人們的心理，我們也找不到任何辦法阻止這種病的擴散，儘管用藥物精心調理，但幾乎毫不見效。
1771年7月12日，庫克船隊返回英國。他們的第一次航行，給世界地圖增加了共約有5000多英里的海岸線，成就了歷史性的輝煌業績。
世界地圖永遠帶著他的印記
《庫克船長日記》不只是記錄航海旅程中的所見所聞，其間不時也穿插了庫克本人對一些現象和見聞的思考。1770年8月23日那天的日記之後，庫克寫下了數千字的“新南威爾士描述”，其中有一段對於土著文明與現代文明的對比思考：
從我對新荷蘭土著人的這些描述來看，有些人會覺得他們是世界上最悲慘的人了，但實際上他們遠比文明歐洲人快樂。他們不僅根本不懂文明歐洲人所追求的那種物質豐裕，就連我們的日常生活必需品他們都不知道，他們之所以快樂就是因為不知道這些。他們生活在一種靜止的狀態中，這些相差懸殊的境況對他們沒有影響。土地和海洋自覺自願地為他們提供生活必須的一切。他們看不上富麗堂皇的房子和那些豪華的傢俱，他們生活在一種溫暖和舒適的氣候裡，呼吸著非常清新健康的空氣。
因此，他們幾乎不需要穿衣服，他們似乎也明白這一點。我們送給他們的衣服，他們多數隨便丟在海灘上或林子裡，好像這東西對他們沒什麼用。總而言之，他們似乎看不上我們送給他們的任何一樣東西，同時也不願把他們的任何一件東西交換給我們，不管我們拿什麼東西交換都沒有用。我認為，他們以為他們自己有了足夠的生活必需品，他們沒有過剩的物品。
1772年12月至1775年3月，庫克船長進行他的第二次航海旅程，完成了人類歷史上第一次環南大洋航行，並在1773年1月17日實現橫跨南極圈的創舉，書寫了人類南進的新記錄。不過，雖然他曾經幾次非常接近南極洲，但終因冰山阻隔，未能真正看到這塊近似傳說的“南方大陸”。
庫克船長第二次遠行到達太平洋島嶼新赫布里底群島（今萬那杜島）時的情景
1776年7月12日，庫克船長開始了他的第三次航海旅程。同前兩次航程一樣，總是有太多的暗礁和淺灘要他防範，有太多的濃霧和暴風雨要他搏擊，有太多的衝突和意外事件要他應對。在1770年8月17日的日記中，庫克較為細膩地道出了自己面對航海和探險的心聲：
謝天謝地，我們又一次戰勝了那些險灘，可是就在兩天前我們還以為已經徹底擺脫了它們而興奮到了極點。從事航海這種職業，就會遇到這種大起大落的情況，至於在未知的海域航行，就更是這樣了。如果沒有因成為第一個發現者而引起的那種快樂，如果除了沙灘和險灘什麼也沒有的話，那麼這種職業是令人無法忍受的，特別是當你航行到遙遠的海域，像我們現在這樣，食品和幾乎所有生活必需品短缺。
一個航海者經過了一段海岸，卻沒有去考擦它，儘管它有他的理由，但他很難獲得世人的理解。如果他說是因為太危險了，那人們就說他膽子太小了，意志不堅定，而且馬上就會斷言他是世界上最不適合去搞探險的人了；反過來說，如果他冒險行事，什麼困難、障礙都不放在眼裡，而最後運氣不佳，沒有取得成功，那人們就會說他太魯莽，缺乏理智。
公平地說，前一種誹謗是落不到我身上的，而如果在今後的航程中我有幸能夠戰勝可能遇到的所有危險，那麼後一種誹謗也無從說起。我必須承認，我就憑這一條船單打獨鬥、穩健行事，在這個陌生海岸附近的島嶼、險灘之間所經歷的磨難，已經超出了人們的預期。但是，如果我沒有經歷這些磨難，我對這些島嶼、險灘的描述就會非常膚淺、籠統，基本上也就跟沒看見它們差不多了。
這位“水手之中的水手”科學知識淵博、航海經驗豐富。他最為人們所稱道的一個舉措是，遠航中透過經常提供新鮮的蔬菜水果，並以科學方法食用，他不僅使船員們避免了可怕的敗血症的威脅，而且始終保持健碩的身體和昂揚的鬥志。
不幸的是，1778年2月14日，在夏威夷的凱阿拉凱庫亞灣，庫克船隊與當地土著因誤會發生嚴重衝突，庫克船長於混戰中喪生，屍體慘遭肢解。
庫克船長是繼哥倫布之後在海洋地理方面擁有奠基性發現的著名Nautilus。他的一句名言時常讓人們回味：“我不打算止於比前人走得更遠，而是要盡人所能走到最遠。”毫無疑問，世界地圖將永遠帶著他的印記。