傳說在距今1800多年前的三國時代，諸葛亮就發明了能夠負重400斤以上，“特行者數十里，群行二十里”的軍用載重機器人“木牛流馬”。可能就是獨輪小推車？

把木牛流馬和獨輪車相提並論的是在宋代，如宋真宗時楊允恭建議依照“諸葛亮木牛之制”，用“小車”運軍糧。這裡的“小車”就是獨輪小推車。

還有專家認為，“木牛”和“流馬”是不同的兩種運載工具，前者用於陸地，後者用於水運。這也可以解釋為什麼在記載遠端陸地運輸的歷史文獻中，往往會看不到“流馬”的影子。由於一些原因的限制，木牛流馬沒有流傳開，就作古了。因此，歷代以至現代，有不少人根據文獻粗略的記載，再加上個人的理解，造出五花八門的東西。

近代以來的學者有一個一致的看法，木牛流馬是一種人流推的四輪車，木牛大而笨重，流馬是木牛的升級版，小而靈活，特別適用於崎嶇難走的狹小山路。

此外，根據一些機械原理，有人也認為，流馬相當於是微型集裝箱，可以拆卸。在好的路段可以推著走，差的路段可以挑著走。由於一個箱子挨著一個箱子大量的運送物資，便被形象的稱之為流馬。

1700多年前，三國時蜀漢丞相諸葛亮發明了木牛流馬，查考史書，《三國志·諸葛亮傳》記載：“亮性長於巧思，損益連弩，木牛流馬，皆出其意。”《三國志·後主傳》記載：“建興九年，亮復出祁山，以木牛運，糧盡退軍；十二年春，亮悉大眾由斜谷出，以流馬運，據武功五丈原，與司馬宣王對於渭南。”上述記載明確指出，木牛流馬確實是諸葛亮的發明，而且木牛流馬分別是兩種不同的工具，從木牛流馬使用的時間順序來看，先有木牛，後有流馬，流馬是木牛的改進版。 給《三國志》作注的南北朝時期的裴松之，在注中引用了現在已經失傳的《諸葛亮集》中有關木牛流馬的一段記載，對木牛的形象作了描繪，對流馬的部分尺寸作了記載，但是因為沒有任何實物與圖形存留後世，使得後人對木牛流馬的認識始終是鳳毛麟角、雲山霧罩。 諸葛亮造出木牛流馬200年後，南北朝時期的科技天才祖沖之據說造出了木牛流馬。不過，按照書上說的，勢必會打破能量守恆定律，但是，我還是不能認為它是不存在的。

史載建興九年至十二年(231年-234年)諸葛亮在北伐時所使用，其載重量為"一歲糧"，大約四百斤以上，每日行程為"特行者數十里，群行三十里"，為蜀國十萬大軍提供糧食。

木牛流馬最遠可追溯到春秋末期。據王充在《論衡》中記載：魯國木匠名師魯班就為其老母巧工製作過一臺木車馬，且“機關具備，一驅不還。”

也許是否受了魯班木車馬的啟發，約700年後，三國時代的諸葛亮發明木牛流馬，用其在崎嶇的棧道上運送軍糧，且“人不大勞，牛不飲食”。

木牛流馬是什麼樣子，自古以來，莫衷一是。說什麼的都有，可是沒有一種說法比較符合原狀，我想其中的原因，在於搞歷史的不通機械，而搞機械的又沒有考證這些的習慣。

木牛是相當於發動機的裝置，流馬只是個裝載東西的裝置，相當於汽車的車廂。從木牛的結構上看，它採用了助力機構，裡面可能加有飛輪機構！

人推動木牛時，裡面的曲柄連桿機構透過齒輪帶動飛輪，飛輪執行起來後，又因為飛輪的慣性，給木牛以助力，這樣，就達到了省力的目的。流馬的結構，其實是一輛板車，只不過改變了它的重心和軸承部分，使它比以前的板車用起來省力一些。

相傳三國時期，諸葛亮北伐時，發明了一種運輸工具，因為形狀酷似牛和馬，所以取名叫木牛與流馬。其所能載重量為一歲糧，大約四百斤以上，每日行程為特行者數十里，群行二十里，為蜀國十萬大軍提供糧食。

後人有一種主流說法是木牛流馬是一種單輪木板車，是一種在山路上用的帶有擺動貨箱的運送重物的木車。