常見的馬自達的轉子發動機又稱汪克爾發動機。對於普通氣缸發動機，活塞在氣缸內做往復運動，完成4個衝程需要曲軸轉兩圈。而轉子發動機採用三角轉子旋轉運動來實現壓縮和排放，與傳統的往復活塞式發動機的直線運動完全不同。當轉子在氣缸內做行星運動時，工作室的容積隨著活塞轉動而週期性變化，從而完成進氣-壓縮-做攻-排氣這衝程，所以轉子每轉動一次，完成一個迴圈，做一次功，因此相比一般的四衝程發動機有著更高的功率密度，也就是輸出相同的功率，轉子發動機更輕，更小。

按理說轉一圈做一次功就已經很了不起了，但還有的發動機能做到曲軸轉一圈做三次功，這就是LiquidPiston最近發明的新型發動機，準確的名稱是LiquidPiston X發動機。這個發動機也是屬於轉子發動機，不同的是其轉子與汪克爾發動機的形狀不同，是一個類似橢圓形的轉子。下圖是這個發動機的示意圖。

這種發動機轉子每轉一圈可以做三次功，因此功率密度很高，達到3.3kw每千克，較傳統的汽油機體積縮小30%，同時油耗也更加的低。相對於汪克爾發動機，由於這種發動機在三個角上都會做功，而不像馬自達的發動機那樣始終在外側缸體的一個區域做功，因此可以解決由於缸體受熱不均勻發生變形而導致的轉子側面密封環轉動時承受不均勻的壓力而磨損嚴重的情況。不過，這類發動機目前還在試驗階段，目前只有小型的樣機生產了出來，離應用到汽車上還有很長的路要走。

一般發動機是往復運動式發動機，工作時活塞在氣缸裡做往復直線運動，為了把活塞的直線運動轉化為旋轉運動，必須使用曲柄連桿機構。轉子發動機是直接將可燃氣的燃燒膨脹力轉化為驅動扭矩，與往復式發動機相比，轉子發動機取消了無用的直線運動，因而同樣功率的轉子發動機尺寸較小，重量較輕，而且振動和噪聲較低，具有較大優勢。缺點也很明顯燃燒不充分，油耗高，發動機磨損嚴重壽命短，做功是一般發動機的三倍，應該是目前做功最高的發動機。