這問題，沒法回答。所謂關鍵點，看你針對什麼了。針對的硬體平臺穩定性如何，IMU/gnss分別的誤差是多少，有哪些是可以表述，有哪些是不可表述的，需要適應什麼平臺，達到什麼精度，穩定性，及時性，適應能力，所有都是影響點，看你的需要，有可能都可以成為關鍵點。

每種導航系統都有各自的獨特效能和侷限性。把幾種不同的系統組合在一起，就能利用多種資訊源，互相補充，構成一種有冗餘度和導航準確度更高的多功能系統。

將慣性導航、無線電導航、天文導航或衛星導航等多種或兩種系統組合在一起，形成的一種綜合導航系統，稱之為組合導航系統。

為提高弱訊號環境下的定位精度，SKYLAB GNSS軟、硬體研發團隊研發推出了組合導航模組——整合慣性導航、衛星導航的SKM-4DX/SKM-4DU。SKM-4DX/SKM-4DU是高效能的面向車載導航領域的車載組合導航模組，採用GNSS/INS組合導航定位技術。憑藉高精度六軸慣性器件，和成熟的慣導演算法，無需里程計或速度訊號接入，且無嚴格安裝要求，即使在隧道、車庫等環境下也能為車輛提供高精度定位。SKM-4DX/SKM-4DU外形尺寸緊湊，採用SMD焊盤，支援標準取放及迴流焊接。具有高靈敏度、低功耗、抗干擾、高效能等特點。