“農奴”在英文中是serf，詞源自於“奴隸”一詞的拉丁語servus，可見兩者之間比較密切的關係以及相似性，而西歐的封建社會體系在法律上設定農奴與封建主關係的時候也的確沿用了羅馬法中有關奴隸概念的設定。不過正如題主所說，在不同的社會形態中，兩者儘管有相似性，但是也必然會有區別。

在羅馬法中，將人分為了自由人以及奴隸，後者故而就是不自由的，中世紀西歐社會，也同樣有自由人與不自由人的區別，農奴就屬於不自由人。根據當時的法律，農奴屬於他的主人，並且世世代代為農奴，不能隨意離開，並且可以被買賣或者轉讓，甚至連婚姻都沒有自由，更別提財產權。這樣的設定，組主要的目的就是保證封建主在生產中對於這些勞動力的完全支配意義。但是經濟上，農奴雖然並沒有財產權，卻擁有財產，與同時代的其他封建農民相同，農奴也是一個獨立的小生產者，有財產，有家庭，還有自己的土地，因此也需要耕種自己的土地，但是必須要受到封建主對其的勞役剝削，一定要依附於莊園主並且為其耕種土地。而羅馬法中的奴隸是連獨立的人格都沒有的。

並且在中世紀，雖然莊園主或者封建主對農奴保有一種超經濟的強制關係，但是農奴勞役的數量也是有一定的限定範圍的，原則上既要保證莊園的生產必要，同時也不能傷害農奴去耕種自己的土地。在這種關係發展的後期，農奴逐漸可以透過支付錢財來減輕身上的勞役，這種人身依附關係也隨之變得相對鬆弛。

奴隸，是完全沒有人身自由及財產權的。生命與勞動力歸奴隸主所有。

農奴，是等級貴族制下的產物。比如歐洲分封制下，騎士作為最低層貴族分到一片土地，農民再分到其中部分土地耕作，繳納產出作為租佃。騎士對這些農戶有領主權。如騎士有對這些農戶的民事裁判權。同時，騎士對這些農戶的出嫁女兒有初夜權等。

因此，農奴在租佃義務之外有相對獨立的財產權，但要服從領主的管轄，對領主有較強的人身依附性。

Serf在漢語中沒有對等的詞語。是一個外來語。是中國“奴”群體內未曾出現過“會說話的畜牲”。隸是中國古代最下層的管理者。不屬於被管理者的奴。只是貴族也把他們看成為奴。翻譯者是貴族。才把“奴隸”連起來用。表示奴中之最下等者，在中國未曾出現過者。