一臺穩定的車輛前後輪側偏角都是一樣的，如果其中一側的角度比另外一處大的話，就會導致轉向不足或轉向過度。

從車輛的操控性和安全性方面考慮，前驅車的發動機和驅動軸中心在車輛前部，驅動輪也在兩個前輪，所以在過彎時前部重心因慣性而往前，容易突破前輪的地面附著力，發生轉向不足，俗稱“推頭”。後驅車在車輛中心分配上比前驅車平均，一般可以達到50∶50的最佳比例，過彎的極限值更高，但是，由於汽車前輪直接受轉向系統支配已經改變了行駛方向，而後面的驅動輪仍有往前的慣性，所以容易出現轉向過度，俗稱“甩尾”。四輪驅動則是更平衡的驅動方式，能有效避免轉向不足和轉向過度等狀況，但是，由於發動機扭矩被分配到前後輪，因此，犧牲了一部分動力性，而且比較費油。

弄清楚轉向不足，得先了解另一個概念—前輪角階躍輸入下的穩態響應。意思是，汽車等速行駛時，在前輪角階躍輸入下進入的穩態響應就是等速圓周行駛。這裡的前輪角階躍輸入可簡單理解為：快速給轉向盤一定轉角並保持不變，按照一般的認識，汽車將進行等速圓周行駛。

而實際情況並非如此，前輪角階躍輸入情況下，汽車可能會出現三種情況，即為不足轉向，中性轉向和過多轉向。

為了評價上述穩態響應，常用橫擺角速度與前輪轉角之比來評價穩態響應，這個比值被稱為穩態角速度增益。注意，這裡橫擺角速度汽車繞垂直軸的偏轉的變化率，角速度越大，橫擺角變化越快，就會導致側滑或者甩尾。

從圖中的公式可以看，穩定性因數和汽車質量，軸距，汽車到質心到前後軸的距離，前後輪側偏剛度等引數有關係。對於前驅汽車，重心靠前，比較容易出現轉向不足。

從下圖可以看出，當汽車在前輪角階躍輸入下做等速圓周行駛時，轉向靈敏度為u/L。也就是上圖中K=0的時候。

轉向不足對應的是K>0。此時，橫擺角速度增益表示式為，橫擺角速度增益比中性轉向時小。

目前的汽車多為不足轉向，最主要的原因便是為了獲得更穩定的操作，試想如果汽車是過度轉向，當駕駛員給方向盤一個轉角，汽車的橫擺角速度將急劇增加，最終汽車將失去平衡，導致側滑或者甩尾。而且，相比過度轉向，不足轉向更容易被修正，通常只須駕駛員收小油門幅度，即可減輕轉向不足程度。相反，轉向過度的情況要修正起來則比較困難。