關於《工業機器人操作基礎》我們上一章已經學習了《工業機器人運動指令》，這一章我先介紹《如何記錄工業機器人運動點》：

一、工業機器人作業內容的顯示區域

1、行號

2、 步號

3、指令

（1）指令：指示當前行機器人實現的功能。如果指令為MOVL，在此行機器人實現直線運動功能。如果指令為OUT，在此行機器人實現向外輸出一個訊號的功能。

（2）標記：用於提示輸入的引數項。記錄指令的時候，在指令輸入行有標記顯示，操作者可以根據標記提示，知道該輸入的引數是什麼含義，從而能夠正確輸入。

（3）引數項：操作者可以根據需要改變數值。一般為速度和時間，依賴於指令的型別。根據標記的含義，輸入與所需相適應的數字資料或文字資料。

二、工業機器人記錄運動指令：

每當示教一個位置點，就要記錄一條運動指令。有兩種示教方法，即記錄位置點和插入位置點。記錄位置點就是一步步按順序示教位置點。如圖A 所示。插入位置點就是新的位置點在已有的位置點之間。如圖B 所示。

兩種示教方法區別在於游標所在的位置，如果游標在最後一行，則直接記錄位置點；如果游標在程式的中間行，則需要插入位置點。記錄位置點和插入位置點的基本操作是相同的，只是在記錄指令時，插入位置點需要按[插入]鍵。

1、透過修改運動型別記錄位置點：

第一步：開啟或新建一個作業，然後進入編輯模式；第二步：將游標移到程式最後一行；第三步：按運動型別，狀態行顯示的運動型別在MOVJ 、MOVL 、MOVC之間迴圈顯示；第四步：如果記錄的運動指令不在最後一行，按[插入]、[確認]，在游標所在行的下一行插入一條運動指令。

2、透過編輯指令記錄位置點：

這個問題的前提要說明是什麼品牌的機器人，現在四大家族機器人ABB，庫卡，發那科，安川都有自己的控制系統，中國產廣數，埃斯頓，埃夫特，圖靈等等都有自己的作業系統所以示教和程式設計記錄運動點位的具體操作方法都不一樣，不過雖然不同但是大同小異，所有機器人都有大地座標系，工具座標系，工件座標系，關節座標系選擇好機器人執行座標系，選擇機器人執行軌跡指令movel（直線），movec（圓弧），movep（機器人最舒服執行軌跡，在極限位置不容易出現特異點錯誤）然後點選按鈕（有的ABB庫卡機器人是三維操作杆，松下機器人是按鈕和旋鈕組合控制方式）控制機器人移動到想要讓機器人到達的位置按回車Enter確認鍵就記錄下運動點位了。大家有不懂的可以根據具體機器人私信我，市面上大多數機器人我基本都有應用過。