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一、扁形動物：

從扁形動物開始出現了兩側對稱和中胚層。這對動物體結構和機能的進一步複雜、完善和發展，對動物從水生過度到陸生奠定了必要的基礎。

扁形動物的主要特徵為：

1、兩側對稱。

2、中胚層形成。

3、開始出現複雜的肌肉結構。

4、具有不完全消化系統。

5、出現原腎管的排洩系統。

6、梯形神經系統，即最原始的中樞神經系統。

二、環節動物：

環節動物身體分節，出現了真體腔，這對動物結構和機能多方面的複雜、完善和發展有著深遠的影響。

環節動物的主要特徵為：

1、同律分節，即身體的各個體節，外部與內部形態上大部分基本相同。

2、具有真體腔

3、出現了原始的附肢——疣足，以及剛毛，注意，環節動物的剛毛英文為chaeta,而不是節肢動物的seta，這兩者的結構與機能完全不同。

4、具閉管式迴圈系統

5、環節動物多數的排洩系統為後腎管的排洩系統，少數保留原腎形態。

6、出行前腦，中腦和後腦。

7、生殖細胞都是直接或間接來自中胚層形成的體腔膜。

三、節肢動物：

節肢動物身體異律分節，出現分節的附肢。在已知的100多萬種動物中，節肢動物佔90％以上。它們分佈廣泛，個體數量也很龐大。

節肢動物的主要特徵為：

1、身體異律分節，即某些體節進一步癒合、集中為不同的分割槽。

2、具有幾丁質的外骨骼。具有保護和支援功能

3、附肢分節，每個體節原則上生有一對分節的附肢，其基部和身體側面相連，相連處形成關節。

4、肌肉為橫紋肌，伸縮更迅速有力。

5、具有混合體腔，迴圈系統為開管式。

6、呼吸系統水生為鰓或書鰓，陸生為書肺或氣管呼吸。

7、排洩系統水生為基節腺、觸角腺或下顎腺，陸生兩棲種類主要為馬氏管。

8、神經節有癒合趨勢。

扁形動物:兩側對稱體制，三個胚層、體壁具面板肌肉囊，不完全消化道，排洩系統為原腎管系統，梯形神經系統，形成了產生生殖細胞的固有生殖腺和輸送殖細胞的生殖管道，大多數為雌雄同體異體受精。 環節動物:同律分節，真體腔出現，從而產生了壁體腔膜和髒體腔膜，消化道上有肌肉層，疣足和綱毛，閉管式迴圈系統，鏈式迴圈系統，後腎管系統，由體腔膜形成生殖系統，海生種類有擔輪幼蟲。節肢動物:異律分節和分節的附肢，發達的外骨骼，強有力的橫紋肌，開放式迴圈系統，混合體腔，氣管、書肺、鰓、書鰓等呼吸氣管，馬氏管、綠膜等排洩器官、兩對翅三對足，適應不同環境的生殖方式。