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永磁直流電機按照有無電刷可分為永磁無刷直流電機和永磁有刷直流電機。永磁直流電機是用永磁體建立磁場的一種直流電機。永磁直流電機廣泛應用於各種行動式的電子裝置或器具中，如錄音機、VCD機、電唱機、電動按摩器及各種玩具，也廣泛應用於汽車、摩托車、幹手器、電動腳踏車、蓄電池車、船舶、航空、機械等行業，在一些高精尖產品中也有廣泛應用，如錄影機、影印機、照相機、手機、精密機床、銀行點鈔機、捆鈔機等。

有刷電機的定子上安裝有固定的主磁極和電刷，轉子上安裝有電樞繞組和換向器。直流電源的電能透過電刷和換向器進入電樞繞組，產生電樞電流，電樞電流產生的磁場與主磁場相互作用產生電磁轉矩，使電機旋轉帶動負載。由於電刷和換向器的存在，有刷電機的結構複雜，可靠性差，故障多，維護工作量大，壽命短，換向火花易產生電磁干擾。

向左轉|向右轉

有刷直流電機的工作原理圖如圖所示。在有刷直流電機的固定部分有磁鐵，這裡稱作主磁極;固定部分還有電刷。轉動部分有環形鐵芯和繞在環形鐵芯上的繞組。

圖所示的兩極有刷直流電機的固定部分(定子)上裝設了一對直流勵磁的靜止的主磁極N和S，在旋轉部分(轉子)上裝設電樞鐵芯。定子與轉子之間有一氣隙。在電樞鐵芯上放置了由A和X兩根導體連成的電樞線圈，線圈的首端和末端分別連到兩個圓弧形的銅片上，此銅片稱為換向片。換向片之間互相絕緣，由換向片構成的整體稱為換向器。換向器固定在轉軸上，換向片與轉軸之間亦互相絕緣。在換向片上放置著一對固定不動的電刷B1和B2，當電樞旋轉時，電樞線圈透過換向片和電刷與外電路接通。