工業機器人是程式碼控制的。不同的工業機器人控制系統，是基於不同到作業系統開發的。工業機器人示教器，就是視覺化控制的介面埠，同時在工業機器人使用中，我們常說的工藝軟體包也是上層的應用軟體。底層的都是操作的系統。
近年來隨著微電子技術的發展，微處理器的效能越來越高，而價格則越來越便宜，目前市場上已經出現了1-2美金的32位微處理器。高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發展機遇，使開發低成本、高效能的機器人控制器成為可能。
為了保證系統具有足夠的計算與儲存能力，目前機器人控制器多采用計算能力較強的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等晶片組成。此外，由於已有的通用晶片在功能和效能上不能完全滿足某些機器人系統在價格、效能、整合度和介面等方面的要求，這就產生了機器人系統對SoC(SystemonChip)技術的需求，將特定的處理器與所需要的介面整合在一起，可簡化系統外圍電路的設計，縮小系統尺寸，並降低成本。例如，Actel公司將NEOS或ARM7的處理器核心整合在其FPGA產品上，形成了一個完整的SoC系統。在機器人運動控制器方面，其研究主要集中在美國和日本，並有成熟的產品，如美國DELTATAU公司、日本朋立株式會社等。其運動控制器以DSP技術為核心，採用基於PC的開放式結構。
目前國際上還沒有專用於機器人系統中的伺服通訊匯流排，在實際應用過程中，通常根據系統需求，把常用的一些匯流排，如乙太網、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用於機器人系統中。當前大部分通訊控制匯流排可以歸納為兩類，即基於RS-485和線驅動技術的序列匯流排技術和基於實時工業乙太網的高速序列匯流排技術。
在控制器體系結構方面，其研究重點是功能劃分和功能之間資訊交換的規範。在開放式控制器體系結構研究方面，有兩種基本結構，一種是基於硬體層次劃分的結構，該型別結構比較簡單，在日本，體系結構以硬體為基礎來劃分，如三菱重工株式會社將其生產的PA210可攜帶式通用智慧臂式機器人的結構劃分為五層結構;另一種是基於功能劃分的結構，它將軟硬體一同考慮，其是機器人控制器體系結構研究和發展的方向。
在機器人軟體開發環境方面，一般工業機器人公司都有自己獨立的開發環境和獨立的機器人程式語言，如日本Motoman公司、德國KUKA公司、美國的Adept公司、瑞典的ABB公司等。很多大學在機器人開發環境(RobotDevelopmentEnvironment)方面已有大量研究工作，提供了很多開放原始碼，可在部分機器人硬體結構下進行整合和控制操作，目前已在實驗室環境下進行了許多相關實驗。
隨著機器人控制技術的發展，針對結構封閉的機器人控制器的缺陷，開發“具有開放式結構的模組化、標準化機器人控制器”是當前機器人控制器的一個發展方向以下我們看下目前國際幾家巨頭的控制系統。
ABB機器人IRC5控制器(靈活型控制器)由一個控制模組和一個驅動模組組成，可選增一個過程模組以容納定製裝置和介面，如點焊、弧焊和膠合等。配備這三種模組的靈活型控制器完全有能力控制一臺6軸機器人外加伺服驅動工件定位器及類似裝置。如需增加機器人的數量，只需為每臺新增機器人增裝一個驅動模組，還可選擇安裝一個過程模組，最多可控制四臺機器人在MultiMove模式下作業。各模組間只需要兩根連線電纜，一根為安全訊號傳輸電纜，另一根為乙太網連線電纜，供模組間通訊使用，模組連線簡單易行。
控制模組作為IRC5的心臟，自帶主計算機，能夠執行高階控制演算法，為多達36個伺服軸進行MultiMove路徑計算，並且可指揮四個驅動模組。控制模組採用開放式系統架構，配備基於商用Intel主機板和處理器的工業PC機以及PCI匯流排。由於採用標準組件，使用者不必擔心裝置淘汰問題，隨著計算機處理技術的進步能隨時進行裝置升級。
完善的通訊功能是ABB機器人控制系統的特點。其IRC5控制器的PCI擴充套件槽中可以安裝幾乎任何常見型別的現場匯流排板卡，包括滿足ODVA標準可使用眾多第三方裝置的單通道DeviceNet，支援最高速率為12Mbps的雙通道ProfibusDP以及可使用銅線和光纖介面的雙通道Interbus。
控制模組作為IRC5的心臟，自帶主計算機，能夠執行高階控制演算法，為多達36個伺服軸進行MultiMove路徑計算，並且可指揮四個驅動模組。控制模組採用開放式系統架構，配備基於商用Intel主機板和處理器的工業PC機以及PCI匯流排。由於採用標準組件，使用者不必擔心裝置淘汰問題。
KRC4的革新理念為自動化的明天打下了堅實的基礎。降低了自動化方面的整合、保養和維護成本。並且同時持久地提高系統的效率和靈活性。所以庫卡開發了一個全新的、結構清晰且注重使用開放高效資料標準的系統架構。這個系統架構中整合的所有安全控制(SafetyControl)、機器人控制(RobotControl)、運動控制(MotionControl)、邏輯控制(LogicControl)及工藝過程控制(ProcessControl)均擁有相同的資料基礎和基礎設施並可以對其進行智慧化使用和分享。使系統具有最高效能、可升級性和靈活性。引領時代、開創未來—而且並不僅限於庫卡機器人。
另外，新型KUKAsmartPAD在超大高畫質無反射觸控式螢幕上以最佳的效果顯示出如何直觀地操控機器人。庫卡smartPAD重量僅有1公斤，不僅能夠提供久經考驗的操作控制元件，如6D滑鼠，還能夠為使用者提供一系列全新的、人性化的功能，如配置了USB埠，從而方便使用者直接在控制面板上儲存和裝載資料。總的來說，smartPAD使用8.4寸超大、高畫質、防反射、操控鍵少的觸控式螢幕。運動操作鍵和以前的相比，該操作面板可以方便地控制八軸，而無需來回切換。
KUKA機器人控制軟體運行於XP+VxWorks平臺，既可以提供良好的人機互動介面，又能提供精確的實時控制。KUKA.WorkVisual軟體架構的模組化結構把一個專案的所有步驟融合到同源的軟體環境中，它可被同時用作工作單元配置的規劃工具和通用程式設計環境。從規劃到程式設計，再到最佳化，WorkVisual透過為所有的工具配置統一的外觀而簡化了所有的自動化任務。與MSOffice相比，WorkVisual擁有標準的使用者介面和選單導航，能夠在諸如複製、貼上、拖放程式碼段等方面為使用者帶來更多的方便。此外，基於跨程式的目錄和專案資料，還能確保資料的一致性和連貫性。有了這些決定性的優勢，當後臺執行這些功能時，程式程式碼已經過了邏輯檢測。這也意味著專案的所有錯誤將被消滅在萌芽狀態中。
KEBA工業自動化公司(Automationbyinnovation)成立於1968年，總部位於奧地利林茨(Linz)市，是一家為實現工業自動化服務的一流高科技公司，其商業領域包括塑膠行業、機器人、機械和過程自動化、移動和操作等。現在已發展成為一家在全世界範圍內取得成功的電子公司。
Keba與ABB和庫卡不同，她不是機器人生產商，他的產品是工業級伺服控制系統，能夠實現多自由度機器人的控制，該控制系統中透過VxWorks平臺或者+RTX實時擴充套件平臺保證軟體執行環境的實時性，透過運動規劃和運動控制單元可以實現對匯流排式伺服驅動器的控制，從而達到對機器人的精確控制。透過上述分析，可以得到如下表所示的各國機器人標杆廠商其機器人控制系統在實時性，運動控制功能以及可擴充套件性等方面的比較。
KeMotionr5000系列控制器是一套完整的面向多軸運動控制系統軟硬體模組化控制器。硬體包括KeMotion控制器，以及各種外圍模組組成，它們透過乙太網或匯流排的形式與控制器連線，實現面向各種應用的搭配。控制系統軟體的核心部分是執行在控制器硬體平臺(x86嵌入式微處理器)上一整套軟體。自底向上的看，首先底層的OS是VxWorks實時作業系統，這為系統的實時性和可靠性提供了一個基礎，同時也為應用軟體提供執行環境。
VxWorks中運行了兩套軟體，分別是RobotControl和SoftPLC，它們組合在一起構成了控制系統軟體的核心。其中RobotControl是負責機器人的運動控制，包括機器人的軌跡規劃和插補操作，而SoftPLC則負責外圍訊號取樣、邏輯控制等功能。
在工業自動化業務領域，KEBA優化了機械自動化，機器人以及移動終端。KEBA工業自動化針對客戶的不同需求為機械及機器人控制系統提供快速有效的模組化的解決方案。
FANUC首臺機器人問世以來，FANUC致力於機器人技術上的領先與創新，是世界上唯一一家由機器人來做機器人的公司，是世界上唯一提供整合視覺系統的機器人企業，是世界上唯一一家既提供智慧機器人又提供智慧機器的公司。FANUC機器人產品系列多達240種，負重從0.5公斤到1.35噸，廣泛應用在裝配、搬運、焊接、鑄造、噴塗、碼垛等不同生產環節，滿足客戶的不同需求。
發那科機器人控制系統FANUCRobotR-30iA集中了發那科各種最先進的新一代機器人控制器，具有效能高，響應快，安全效能強等特點。作為唯一集成了視學功能的機器人控制器，將大量節約為實現柔性生產所需的周邊裝置成本。基於FANUC自身軟體平臺研發的各種功能強大的點焊、塗膠、搬運等專用軟體，在使機器人的操作變得更加簡單的同時，也使系統具有徹底免疫計算機病毒的功能。
R-30iA減輕了自重，並透過巧妙的設計改變了示教盒的重心，改善了整體的平衡性，使示教、操作變得更輕鬆。透過金屬接頭及塑膠護套加強了電纜接頭處的防護，再也不用擔心由於拉拽刮擦造成的電纜損壞。增加了附加軸切換的快捷鍵及電源指示燈，簡化了操作步驟。
工業機器人是程式碼控制的。不同的工業機器人控制系統，是基於不同到作業系統開發的。工業機器人示教器，就是視覺化控制的介面埠，同時在工業機器人使用中，我們常說的工藝軟體包也是上層的應用軟體。底層的都是操作的系統。
機器人控制器研發現狀
近年來隨著微電子技術的發展，微處理器的效能越來越高，而價格則越來越便宜，目前市場上已經出現了1-2美金的32位微處理器。高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發展機遇，使開發低成本、高效能的機器人控制器成為可能。
為了保證系統具有足夠的計算與儲存能力，目前機器人控制器多采用計算能力較強的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等晶片組成。此外，由於已有的通用晶片在功能和效能上不能完全滿足某些機器人系統在價格、效能、整合度和介面等方面的要求，這就產生了機器人系統對SoC(SystemonChip)技術的需求，將特定的處理器與所需要的介面整合在一起，可簡化系統外圍電路的設計，縮小系統尺寸，並降低成本。例如，Actel公司將NEOS或ARM7的處理器核心整合在其FPGA產品上，形成了一個完整的SoC系統。在機器人運動控制器方面，其研究主要集中在美國和日本，並有成熟的產品，如美國DELTATAU公司、日本朋立株式會社等。其運動控制器以DSP技術為核心，採用基於PC的開放式結構。
目前國際上還沒有專用於機器人系統中的伺服通訊匯流排，在實際應用過程中，通常根據系統需求，把常用的一些匯流排，如乙太網、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用於機器人系統中。當前大部分通訊控制匯流排可以歸納為兩類，即基於RS-485和線驅動技術的序列匯流排技術和基於實時工業乙太網的高速序列匯流排技術。
在控制器體系結構方面，其研究重點是功能劃分和功能之間資訊交換的規範。在開放式控制器體系結構研究方面，有兩種基本結構，一種是基於硬體層次劃分的結構，該型別結構比較簡單，在日本，體系結構以硬體為基礎來劃分，如三菱重工株式會社將其生產的PA210可攜帶式通用智慧臂式機器人的結構劃分為五層結構;另一種是基於功能劃分的結構，它將軟硬體一同考慮，其是機器人控制器體系結構研究和發展的方向。
在機器人軟體開發環境方面，一般工業機器人公司都有自己獨立的開發環境和獨立的機器人程式語言，如日本Motoman公司、德國KUKA公司、美國的Adept公司、瑞典的ABB公司等。很多大學在機器人開發環境(RobotDevelopmentEnvironment)方面已有大量研究工作，提供了很多開放原始碼，可在部分機器人硬體結構下進行整合和控制操作，目前已在實驗室環境下進行了許多相關實驗。
隨著機器人控制技術的發展，針對結構封閉的機器人控制器的缺陷，開發“具有開放式結構的模組化、標準化機器人控制器”是當前機器人控制器的一個發展方向以下我們看下目前國際幾家巨頭的控制系統。
1、ABB機器人控制系統ABB機器人IRC5控制器(靈活型控制器)由一個控制模組和一個驅動模組組成，可選增一個過程模組以容納定製裝置和介面，如點焊、弧焊和膠合等。配備這三種模組的靈活型控制器完全有能力控制一臺6軸機器人外加伺服驅動工件定位器及類似裝置。如需增加機器人的數量，只需為每臺新增機器人增裝一個驅動模組，還可選擇安裝一個過程模組，最多可控制四臺機器人在MultiMove模式下作業。各模組間只需要兩根連線電纜，一根為安全訊號傳輸電纜，另一根為乙太網連線電纜，供模組間通訊使用，模組連線簡單易行。
控制模組作為IRC5的心臟，自帶主計算機，能夠執行高階控制演算法，為多達36個伺服軸進行MultiMove路徑計算，並且可指揮四個驅動模組。控制模組採用開放式系統架構，配備基於商用Intel主機板和處理器的工業PC機以及PCI匯流排。由於採用標準組件，使用者不必擔心裝置淘汰問題，隨著計算機處理技術的進步能隨時進行裝置升級。
完善的通訊功能是ABB機器人控制系統的特點。其IRC5控制器的PCI擴充套件槽中可以安裝幾乎任何常見型別的現場匯流排板卡，包括滿足ODVA標準可使用眾多第三方裝置的單通道DeviceNet，支援最高速率為12Mbps的雙通道ProfibusDP以及可使用銅線和光纖介面的雙通道Interbus。
控制模組作為IRC5的心臟，自帶主計算機，能夠執行高階控制演算法，為多達36個伺服軸進行MultiMove路徑計算，並且可指揮四個驅動模組。控制模組採用開放式系統架構，配備基於商用Intel主機板和處理器的工業PC機以及PCI匯流排。由於採用標準組件，使用者不必擔心裝置淘汰問題。
2、KUKA機器人控制系統KRC4的革新理念為自動化的明天打下了堅實的基礎。降低了自動化方面的整合、保養和維護成本。並且同時持久地提高系統的效率和靈活性。所以庫卡開發了一個全新的、結構清晰且注重使用開放高效資料標準的系統架構。這個系統架構中整合的所有安全控制(SafetyControl)、機器人控制(RobotControl)、運動控制(MotionControl)、邏輯控制(LogicControl)及工藝過程控制(ProcessControl)均擁有相同的資料基礎和基礎設施並可以對其進行智慧化使用和分享。使系統具有最高效能、可升級性和靈活性。引領時代、開創未來—而且並不僅限於庫卡機器人。
另外，新型KUKAsmartPAD在超大高畫質無反射觸控式螢幕上以最佳的效果顯示出如何直觀地操控機器人。庫卡smartPAD重量僅有1公斤，不僅能夠提供久經考驗的操作控制元件，如6D滑鼠，還能夠為使用者提供一系列全新的、人性化的功能，如配置了USB埠，從而方便使用者直接在控制面板上儲存和裝載資料。總的來說，smartPAD使用8.4寸超大、高畫質、防反射、操控鍵少的觸控式螢幕。運動操作鍵和以前的相比，該操作面板可以方便地控制八軸，而無需來回切換。
KUKA機器人控制軟體運行於XP+VxWorks平臺，既可以提供良好的人機互動介面，又能提供精確的實時控制。KUKA.WorkVisual軟體架構的模組化結構把一個專案的所有步驟融合到同源的軟體環境中，它可被同時用作工作單元配置的規劃工具和通用程式設計環境。從規劃到程式設計，再到最佳化，WorkVisual透過為所有的工具配置統一的外觀而簡化了所有的自動化任務。與MSOffice相比，WorkVisual擁有標準的使用者介面和選單導航，能夠在諸如複製、貼上、拖放程式碼段等方面為使用者帶來更多的方便。此外，基於跨程式的目錄和專案資料，還能確保資料的一致性和連貫性。有了這些決定性的優勢，當後臺執行這些功能時，程式程式碼已經過了邏輯檢測。這也意味著專案的所有錯誤將被消滅在萌芽狀態中。
3、KEBA機器人控制系統KEBA工業自動化公司(Automationbyinnovation)成立於1968年，總部位於奧地利林茨(Linz)市，是一家為實現工業自動化服務的一流高科技公司，其商業領域包括塑膠行業、機器人、機械和過程自動化、移動和操作等。現在已發展成為一家在全世界範圍內取得成功的電子公司。
Keba與ABB和庫卡不同，她不是機器人生產商，他的產品是工業級伺服控制系統，能夠實現多自由度機器人的控制，該控制系統中透過VxWorks平臺或者+RTX實時擴充套件平臺保證軟體執行環境的實時性，透過運動規劃和運動控制單元可以實現對匯流排式伺服驅動器的控制，從而達到對機器人的精確控制。透過上述分析，可以得到如下表所示的各國機器人標杆廠商其機器人控制系統在實時性，運動控制功能以及可擴充套件性等方面的比較。
KeMotionr5000系列控制器是一套完整的面向多軸運動控制系統軟硬體模組化控制器。硬體包括KeMotion控制器，以及各種外圍模組組成，它們透過乙太網或匯流排的形式與控制器連線，實現面向各種應用的搭配。控制系統軟體的核心部分是執行在控制器硬體平臺(x86嵌入式微處理器)上一整套軟體。自底向上的看，首先底層的OS是VxWorks實時作業系統，這為系統的實時性和可靠性提供了一個基礎，同時也為應用軟體提供執行環境。
VxWorks中運行了兩套軟體，分別是RobotControl和SoftPLC，它們組合在一起構成了控制系統軟體的核心。其中RobotControl是負責機器人的運動控制，包括機器人的軌跡規劃和插補操作，而SoftPLC則負責外圍訊號取樣、邏輯控制等功能。
在工業自動化業務領域，KEBA優化了機械自動化，機器人以及移動終端。KEBA工業自動化針對客戶的不同需求為機械及機器人控制系統提供快速有效的模組化的解決方案。
4、發那科機器人控制系統FANUC首臺機器人問世以來，FANUC致力於機器人技術上的領先與創新，是世界上唯一一家由機器人來做機器人的公司，是世界上唯一提供整合視覺系統的機器人企業，是世界上唯一一家既提供智慧機器人又提供智慧機器的公司。FANUC機器人產品系列多達240種，負重從0.5公斤到1.35噸，廣泛應用在裝配、搬運、焊接、鑄造、噴塗、碼垛等不同生產環節，滿足客戶的不同需求。
發那科機器人控制系統FANUCRobotR-30iA集中了發那科各種最先進的新一代機器人控制器，具有效能高，響應快，安全效能強等特點。作為唯一集成了視學功能的機器人控制器，將大量節約為實現柔性生產所需的周邊裝置成本。基於FANUC自身軟體平臺研發的各種功能強大的點焊、塗膠、搬運等專用軟體，在使機器人的操作變得更加簡單的同時，也使系統具有徹底免疫計算機病毒的功能。
R-30iA減輕了自重，並透過巧妙的設計改變了示教盒的重心，改善了整體的平衡性，使示教、操作變得更輕鬆。透過金屬接頭及塑膠護套加強了電纜接頭處的防護，再也不用擔心由於拉拽刮擦造成的電纜損壞。增加了附加軸切換的快捷鍵及電源指示燈，簡化了操作步驟。