腳踏車從1790年誕生以來，經歷了無數的革新，每一個階段的發展都使得它向現代腳踏車邁進。

腳踏車起源於歐洲，1970年法國西夫拉克伯爵發明了第一輛“踏地腳踏車”。將兩個輪子裝在木馬上，人騎在上面用腳蹬的前行，稱木馬輪。這是世界上第一輛結構較為完整的腳踏車，後人稱之為“木馬型腳踏車”。

最早的木馬沒有把手，不能控制方向，不能轉彎，只能直線行走。木馬的轉動和停止完全考腳的踢地來控制。

1818年，德華人迪塞龐男爵製成了一輛前面有手把的、能操作前輪轉向的腳踏車。 1839年，蘇格蘭鐵匠K·麥克米倫製成了第一輛用連桿機構來驅動後輪的鐵製腳踏車，從此，騎行者實現了雙腳離地的夢想。 1860年(也有記載1863年)，法華人米肖父子發明了前輪大後輪小，前輪上有曲柄和轉動的踏板腳踏車。此車曾在1867年巴黎博覽會上展出。 1869年，英華人w·F·雷特首先採用了輻條拉緊車圈，並在車圈上裝上實心橡膠輪胎，同時還採用了鋼管制成的車架，使腳踏車的重量減輕。 1885年，英華人J·K·斯太雷在腳踏車上裝上了車閘，採用了滾珠軸承並縮小了前輪(使得前後輪大小一樣)，安有用鋼管制成的菱形車架，這種腳踏車可以說就是現代腳踏車的雛形，人們把此種腳踏車稱為“安全型腳踏車”。加上當時英華人採用鏈條來驅動後輪，使得腳踏車效能得到了進一步的完善。 1893年，愛爾蘭獸醫鄧祿普發明了充氣輪胎，顯著地提高了腳踏車的效能，從此腳踏車基本定型。 在過去的200多年裡，人類用了近100年的時間，完成了從用手工製造第一輛白行車到基本定型的近代腳踏車的發展過程。後來又花了整整100年的時間，對腳踏車不斷進行改造、充實、完善和創新，使得腳踏車自初期的“形影孤單”，逐漸發展到今天擁有多樣操縱系統、傳動系統、制動系統、變速系統、減震系統等的結構合理、款式新穎、色彩豔麗、品種規格眾多的大家族。儘管其在結構、造型、用材和用途方面發生了眾多的變化，但腳踏車“用腳力作為動力”的基本特徵一直不變。

20世紀末，為了滿足市場的需要，各大自行車廠商開始研製輔助驅動腳踏車。到了21世紀，共享單車誕生，腳踏車又進行了大幅度升級，在物聯網方面進一步完善。

2016年是共享單車元年，也是市場爆發的一年，以分時租賃、隨取隨停等為代表的共享單車迅速改變了人們的生活，ofo和摩拜是最早佔領市場的兩大巨頭，到了2017年共享單車市場越來越多的品牌湧入，終身免費赳赳單車的出現更是把共享經濟推向了免費，本來沒有盈利收入的共享單車品牌的生存更加艱難，到了下半年，越來越多的二三線品牌開始倒閉，目前運營狀態比較好的還有摩拜、ofo、赳赳單車和hellobike等幾家，誰最先找到盈利方式，誰就能在這場大戰中勝出！

未來共享單車一定是往新能源和智慧化方向發展，會有更加尖端的科技，比如自動駕駛、智慧路線規劃等，會逐步加入到腳踏車的設計和生產中，新時代的共享單車肯定超級炫酷！