[1702.06680] Co[1702.06680] Convergence and Consistency Analysis for A 3D Invariant-EKF SLAMnvergence and Consistency Analysis for A 3D Invariant-EKF SLAM
廣義EKF匯出的RI-EKF，也許是全球最好的VINS EKF。
[1702.07920] An Invariant-EKF VINS Algorithm for Improving Consistency
卡爾曼濾波的存在就是用來試圖模仿原系統，也包括原系統的各種性質。試圖就是說，很多時候模仿不了。模仿不了的時候，你需要廣義EKF，重新定義誤差。
再說一萬遍，update沒啥神奇的，僅僅只是初中一年級的時候在一元二次方程就學過的 “配方”的稍微高階的版本。
廣義EKF匯出的RI-EKF，也許是南半球最好的SLAM EKF。
[1702.06680] Co[1702.06680] Convergence and Consistency Analysis for A 3D Invariant-EKF SLAMnvergence and Consistency Analysis for A 3D Invariant-EKF SLAM
廣義EKF匯出的RI-EKF，也許是全球最好的VINS EKF。
[1702.07920] An Invariant-EKF VINS Algorithm for Improving Consistency
是不是夠不拘一格？