我是做工業機器人應用的，也就是機械手臂在工廠代替人工勞動。以下我來談談工業機器人吧，不對的地方請樓下的幫忙指正。

工業機器人構成上圖為瑞典ABB優米機器人，每個單臂7個軸，也就是7個伺服電機。

機器人核心三大件:伺服電機，系統控制器，諧波減速機。

伺服電機:伺服電機的工作原理是接收控制器脈衝進行運動，其主要特性是定位精度高，電機後置的編碼器更是把精確運動定位達到了極致。比如控制器發100個脈衝，伺服會旋轉1度 (我說比如），當由於慣性伺服多旋轉了0.1度的時候，編碼器檢測到多走了，就會給控制器發訊號，讓其迴轉0.1度，從而達到準確位置。

工業機器人控制系統: 機器人的大腦，系統裡面包涵著許多東西，比如

一、笛卡爾差補演算法，這是機器人控制器的核心，當你用示教器進行向一個方向，如X軸方向移動的時候，機器人的每個關節都會進行運動調整，讓機器人末端保持在X軸線上。

二、機器人程式，這是控制機器人動作和邏輯的必要條件，我就是透過編寫程式，使得機器人完成上圖機器人自動組裝筆的工作。其實在程式下面還有程式碼，低層程式碼生成指令，我用指令編輯程式。低層程式碼是由機器人廠家工程師開發，我作為應用，只是對其二次開發。

三、通訊，要實現機器人應用，通訊是關鍵，也就是和外界資訊的互動，比如和PLC控制器通訊。常用的有IO通訊，工業乙太網通訊，還有RS232通訊等。IO通訊一般就是高低電頻的通斷，也可以透過向IO組發脈衝，然後對方解析判斷。在ABB資料交握中我經常用到，該方法的優點是可以用較少的IO點，傳送較大的資料，而且不用加通訊模組，ABB通訊模組要另外購買，一個好幾千。乙太網通訊多用於資料的傳輸，比如機器人和CCD視覺的資料通訊，視覺捕捉到物體，並將物體的位子量與原定座標量進行比對計算，在將差量傳輸給機器人，控制機器人精確對位，我在做康佳電視自動貼屏時候用到過該方法。

ABB控制器功能比較強大，上圖雙臂機器人內部兩套獨立系統，分別控制每個手臂，但也有聯絡，比如路徑防碰撞報警功能。不過我比較喜歡中中國產機器人，我有種預感，中中國產機器人在不久的將來肯定會超過外國機器人，現在的中中國產機器人就很不錯，比如新松，新時達，眾為新，廣數，我在做應用的時候，也有用到。用中中國產不僅僅是中中國產的機器人效能不錯，更是一種情懷。一方水土養育一方人民，一方人民理應護佑一方山河。

接下來就是減速機了，減速機的作業有兩點，一是減速，伺服電機裝100圈，機器人走90度，也就是1/4圈，這樣的好處是進一步提高了機器人的運動精度。第二是降低的對伺服電機負載和功率的要求，其原理和變速腳踏車的的上坡檔一樣，上坡的時候，我們用小帶大，踩的數度要求高，但上大坡還是能騎的上去。