世界上的第一座橋究竟出自何處、誰人之手，已無法考證。因為自從有了道路之後，當人們遇到河流、溝壑阻礙時，就會想到要採用某種方式跨越障礙。最初的橋可能只是架在小河溝兩岸或河中礁石上的一根樹幹、一塊石板。後來在此基礎上出現了最早的木橋和石橋。

石拱橋——中國河北省趙縣城南5裡有一座拱形大石橋，這就是舉世聞名的趙州橋，它也是世界上現存最古老的石拱橋之一。這座橋是隋朝工匠李春、李通等建造的，距今已近1400年。它造型美觀，結構別緻。像這樣的橋，歐洲19世紀中葉才發現，比中國晚1200餘年。

鐵橋——1779年，英國的亞伯拉罕—達比在英格蘭中部科布魯克代爾建造了世界上第一座鐵橋。這座橫跨塞汶河的鐵橋，使用5列鑄鐵肋構成30米長的單跨半圓拱。橋的鑄件有不少精巧的構想。

懸索橋——原始懸索橋柔軟易彎，不利於車輛行走。現代懸索以鋼纜懸掛加肋的橋板，已解決了這個問題。西文第一座水平橋面的懸索橋設計，見於1595年奧地利主教瓦蘭佐奧的著作中。該設計把鐵桿連在一起構成懸索。1801年芬利首先在美國賓夕法尼亞州的雅各溪上建造了懸索橋，橋長21米。

1803年，法國率先建造鋼絲纜索橋。塞昆建造了幾座跨度長達90多米的橋。維克發明了在橋上用一根根鋼絲構成纜索。而不必把沉重的鋼絲纜索吊到橋塔項上。

鋼筋混凝土橋——世界上第一座鋼筋混凝土橋是1899年建於蘇格蘭連芬南的混凝土高架橋，每拱跨度為15米。21個橋拱頂上各有一鉸鏈，使墩基可以移動。工程師梅拉特最早懂得三鉸鏈作用，他於1901年在瑞士建成首座三鉸拱橋，是細長的鋼筋混凝土橋。

預應力混凝土橋——第二次世界大戰後，製出高強度鋼材，佛萊辛奈將其應用於橋樑設計中。他於1948年至1950年間在法國馬恩河上先後建造了5座預應力混凝土橋，分別位於愛斯勃利、安奈、特里巴度士、查吉斯和尤西。各橋採用平拱，遠較過去的橋拱平坦得多。

第一階段以西周、春秋為主，包括此前的歷史時代，這是古代橋樑的創始時期。此時的橋樑除原始的獨木橋和汀步橋外，主要有梁橋和浮橋兩種形式。

第二階段以秦、漢為主，包括戰國和三國，是古代橋樑的建立發展時期。這時不僅發明了人造建築材料的磚，而且還創造了以磚體系為主題的拱券結構，從而為後來拱橋的出現創造了先決條件。

第三階段是以唐宋為主,兩晉、南北朝和隋、五代為輔的時期，這是古代橋樑發展的鼎盛時期。

這時創造出許多舉世矚目的橋樑，如隋代石匠李春首創的敞肩式石拱橋--趙州橋，北宋廢卒發明的疊梁式木拱橋--虹橋，北宋建立的用筏形基礎、植蠣固墩的泉州萬安橋，南宋的石樑橋與開合式浮橋相結合的廣東潮州的湘子橋等。

第四階段為元、明、清三朝，這是橋樑發展的飽和期，幾乎沒有什麼大的創造和技術突破。這時的主要成就是對一些古橋進行了修繕和改造，並留下了許多修建橋樑的施工說明文獻，為後人提供了大量文字

獨木橋是最早的橋樑形式，中國秦漢以前的橋幾乎都是木橋。如最早出現的獨木橋、木柱樑橋。約商周時便出現浮橋，戰國前後又出現排柱式木樑橋和伸臂式木樑橋。

但因木材本身的特性，如質松易腐以及受材料強度和長度支配等，不僅不易在河面較寬的河流上架設橋樑，而且也難以造出牢固耐久的橋樑來，因此，南北朝始遂為木石混合或石構橋樑所取代。

石橋和磚橋。一般是指橋面結構是用石或磚料來做的橋，純磚構造的橋極少見，一般是磚木或磚石混合構建，而石橋則較多見。

到春秋戰國之際便出現了石墩木樑跨空式橋，西漢進一步發展為石柱式石樑橋，東漢則又出現了單跨石拱橋。

隋代創造出世界上第一座敞肩式單孔弧形石拱橋，唐代李昭得造出了船形墩多孔石樑橋。宋代是大型石橋蓬勃發展的時期，創造出像泉州洛陽橋和平安橋那樣的長達數里橫跨江海交匯處的石樑橋，以及像北京蘆溝橋和蘇州寶帶橋那樣的大型石拱橋。