馬約爾廣場在西班牙語裡面應當是“Plaza Mayor”，如果按照廣場名字的原本的意思翻譯的話，就是“中心廣場、主廣場”的意思，馬約爾只是對Mayor的音譯罷了。所以更進一步講，這個廣場本身只有功能的名稱，並不是為了紀念誰。如果到西班牙的其他地區旅行或者是到拉丁美洲的大部分國家旅行，就會發現，“馬約爾廣場”到處都是。

儘管如此，馬約爾廣場實際上是一種中世紀城市生活的體現。一般來講，這個廣場是市民平時搞大型活動、集會的主要地點，通常來講也是主要的市場以及軍隊集結地。如果從城市建設規劃的角度來看，大概最早可以追溯到羅馬時期。

馬德里的馬約爾廣場最早只是託雷多皇城外的一個小市場，當時馬德里還並不是首都，託雷多才是當時西班牙的政治中心。馬約爾廣場在當時也被稱作是“郊區廣場”，但是因為這裡靠近皇城，又不用繳納進城稅，很多商人喜歡來這裡做買賣，一般商品的售價也相對較低，逐漸地在廣場的周圍就建立起居民區。成為了馬德里城市發展最早的雛形。

1561年，國王費利佩二世將皇宮遷到了馬德里，郊區廣場也就此升級成為了馬約爾 ，馬德里至此才成為西班牙的首都。城市的人口在遷都後也是暴漲，國王不得不下令進行城市改造，。1617年費利佩三世找了專門的設計師對馬約爾廣場進行改造，只有才正式為其命名。現在去這裡也會看到馬約爾廣場的中心有一個青銅像，造型是西班牙王室經常使用的騎馬手執權杖的形象，這個人就是費利佩三世。