幾何這個詞最早來自於阿拉伯語，指土地的測量，即測地術。後來拉丁語音譯為“geometria”。中文中的“幾何”一詞，最早是在明代利瑪竇、徐光啟合譯《幾何原本》時，由徐光啟所創。當時並未給出所依根據，後世多認為一方面幾何可能是拉丁化的希臘語GEO的音譯，另一方面由於《幾何原本》中也有利用幾何方式來闡述數論的內容，也可能是magnitude（多少）的意譯，所以一般認為幾何是geometria的音、意並譯。

在原始社會里，人類在生產和生活中，積累了許多有關物體的形狀、大小和相互之間的位置關係的知識。例如，古代的人們認識他們的獵物的形狀、大小，記住它們的居住地與打獵地之間的距離，以及打獵地在居住地的那個方位。隨著人類社會的不斷髮展，人們對物體的形狀、大小和相互之間的位置關係的認識愈來愈豐富，逐漸地積累起較豐富的幾何學知識。相傳四千年前，埃及的尼羅河每年洪水氾濫，總是把兩岸的土地淹沒，水退後，使土地的界線不分明。當時埃及的勞動人民為了重新測出被洪水淹沒的土地的地界，每年總要進行土地測量，因此，積累了許多測量土地方面的知識。從而產生了幾何學的初步知識。後來，希臘人由於跟埃及人通商，從埃及學到了測量與繪畫等的幾何初步知識。希臘人在這些幾何初步知識的基礎上，逐步充實並提高成為一門完整的幾何學。“幾何學”這個詞，是來自希臘文，原來的意義是“測量土地技術”。“幾何學”這個詞一直沿用到今天。