提到輪船的發明，就必須說到改良蒸汽機的發明。

改良蒸汽機的發明

蒸汽機最遲是被用來從礦井裡排水的。1705年，紐可門發明了這種機器，但是這種蒸汽機效率不高，很不實用。

1769年，工匠出身的瓦特開始改良蒸汽機，他採用了一個單獨的冷凝器，以後不久，又用曲軸將蒸汽機的往復運動變為旋轉運動。從此，蒸汽機得到廣泛運用，解決了工業革命的動力問題。人們開始用煤作燃料，驅動火車、輪船和機器。

富爾頓之前的輪船發明

當蒸汽機被髮明出來以後，一些發明家就試圖把它裝在船上，以作為動力推動船舶。1769年，法國發明家喬弗萊把蒸汽機裝上了船，但所裝的蒸汽機既簡陋又笨重，而且帶動的又是一組普通木槳，航速很慢。1783年，還是這哥們——喬弗萊，他又建成了世界上最早的蒸汽輪船“波羅斯卡菲”號，但僅僅航行了30分鐘後，就發生了蒸汽鍋爐爆炸事件。1790年，美華人約翰·菲奇用蒸汽機帶動槳划水，其效率極低，菲奇的發明沒有受到人們的重視。1802年，英華人威廉·西明頓採用瓦特改進的蒸汽機制造成世界上第一艘蒸汽動力明輪船“夏洛蒂·鄧達斯”號，在蘇格蘭的福斯——克萊德運河下水，試航成功。但很不幸的是，由於輪船的出現觸動了拖船業主的利益，因此也就被扼殺在搖籃之中。

富爾頓的輪船發明

富爾頓是美國畫家和工程師，當蒸汽機發明以及前輩們試圖發明輪船而遭到失敗時，他認真研究了前人失敗的原因，決定製造一條新的蒸汽動力輪船。1793年，富爾頓到了法國巴黎，得到了拿破崙的支援來發明蒸汽輪船。他歷盡艱難，克服諸多困難後，終於在1803年建造了第一艘輪船，不料在塞納河試航時，卻被暴風雨吹翻在河中，最終試驗失敗了。1804年，富爾頓轉投英國，為英國貢獻了一些發明並取得了有限的成功。但是，他卻越來越被忽視。1806年，他回到了美國紐約，繼續他的輪船發明事業，還得到了一些人的資助。

最終於1807年建造了歷史上著名的“克勒蒙特號”，這艘船場142英尺，寬18英尺，吃水7英尺。船上高聳的煙囪冒著滾滾濃煙。1807年8月17日，成千上萬的紐約人聚集在哈德遜河兩岸，很多人是來看富爾頓的笑話的。但是當明輪開始攪動汽船開始前進時，人們的嘲笑聲變成了歡呼聲。這艘輪船以每小時5英里的速度穩定前進。

中國第一艘輪船

“寶順”輪是第一艘屬於華人的輪船，它標誌著中國輪船時代的到來。但“寶順”輪並不是中國自己製造的，它是由寧波北號商人耗資七萬銀元購買的，輪船由咸豐五年（1855年）春駛進了寧波港。它是英國在華公司寶順洋行委託美國John Gray公司於1851年在紐黑文建造，建成之時就根據公司的名字被命名為“寶順”。

而中國自行建造第一艘輪船是在洋務運動期間。1861年，曾國藩在籌建安慶內軍械所時就認識到了輪船的重要性:“輪船之速，洋炮之遠，在英、法則誇其所獨有，在中華則震於所罕見。”於是他就把這項艱鉅的工作交給了當時的著名科學家——徐壽，徐壽便帶領著華蘅芳和徐建寅著手輪船的設計和製造。他們先製成了一個輪船汽機模型，模型運轉成功以後，便著手試製一小型木質輪船，於同治二年(1863年)10月開始動工，很快完成。船身長約3丈，暗輪，由於設計製作不夠完善，不能連續供給蒸汽，輪船隻行駛1裡。後來經過改進之後，航速約為一個時辰(2小時)25裡。1865年，在他們的不懈努力下，終於完成一艘木質明輪船,載重25噸，長55尺，高壓引擎，單氣筒。輪船順水8小時行225裡，逆水14小時行225裡。曾國藩之子曾紀澤在乘此船北上高郵時，在船上大書“黃鵠”二字，因此這艘船便被命名為“黃鵠”號。“黃鵠”號輪船除迴轉軸鍋爐等所需鋼材系從海外購進的以外，所有工具和裝置均是在沒有洋人指導下自己完成的,它是中國造船史上第一艘自制的汽機輪船。

世界上第一艘人力輪船是中國南宋時代，鍾向、楊么起義義軍水軍造的明輪樓船。

世界上第一艘蒸汽動力輪船是法華人喬弗萊於1769年發明出來的並被居洛瓦夫完善，於1804年向拿破崙推銷被拒絕。

世界上第一股投入商業運輸的蒸汽輪船是美華人富爾頓發明的。