最早可以追溯到有駙馬都尉記載的是在秦始皇時期，秦始皇雄才大略，一直在為中國大一統做努力，同時也滅了幾個國家，當然，讓別人國破家亡，也結下了很多的惡緣，時不時的就有人來刺殺他。比方說，鼎鼎大名的荊軻，還有他好朋友高漸離，都以生命為代價刺殺過秦始皇，但沒成功。這是叫得出來名字的，沒留姓名的殺手更是不計其數。人生自古誰不怕死？牛逼如秦始皇也不例外，所以他每次出遊都要帶三十六乘車，而始皇帝每次坐的車都不樣，隨機選的。話說秦始皇滅了南韓後，留侯張良恨秦始皇恨得牙癢癢，遂安排了一個殺手準備刺殺始皇帝。正好始皇帝計劃出行，訊息被張良得知，他計劃好了一切。始皇帝出行的時候，刺殺計劃進行得很順利，可是就在博浪沙，殺手最後一擊時，因為始皇帝臨時改變了乘坐的車，導致誤中副車，刺殺失敗了。而三十六乘車需要有一個頭領來統管，所以，就設定了副車（馬）都尉。

後來，劉邦也學會了這一招，據說在劉邦與項羽的多次鏖戰中，有一次打敗了，就因有副車（馬）都尉穿了他的黃袍幫他引走了追兵，劉邦才得以逃脫。

到了三國時期，魏國的何晏，以帝婿的身份授官駙馬都尉，後來又有晉代杜預娶晉宣帝之女安陸公主，王濟娶司馬昭（文帝）之女常山公主，都授駙馬都尉。魏晉以後，帝婿照例都加駙馬都尉稱號，叫著叫著，就成了駙馬，但這個時候駙馬已經不是實官。再以後駙馬用以專稱帝婿，到了清代，則用另一個詞，稱額駙了。