諸侯國源自分封制，最早追溯到西周時期，由夏商時期的方國制衍變而來。夏商時期的各方國迫於夏或商的大國威力，尊夏或商為共主，結成聯盟，共同防禦或對外。到了西周時期，周天子將土地分封給王室、貴族或功臣，讓他們建立自己的領地，形成以嫡長子繼承的宗法制度，拱衛王室。諸侯國必須服從王室，按期納供，隨王室出征，保衛王室。

諸侯國有周武王最早分封七十一個諸侯國，到西周初最多達到八百多個。春秋初期，周王室衰弱，諸侯國失去約束，禮樂征伐自諸侯出，小國失去生存空間，被大國不斷兼併，剩餘170多個諸侯國。到戰國初期剩餘十幾個諸侯國。戰國時期，封建制逐漸代替分封制，各國進入兼併時期，小國的生存空間進一步被壓縮，最後由秦國實現統一，建立中央集權國家，開始了郡縣制。

公元前1046年周武王率西方南方諸候伐紂，戰於牧野，克商。周武王建立周史稱西周都鎬京。為鞏固空前廣闊的領土，周初採用分封制，把宗室，開國功臣，商貴族和先賢后裔分封到各地建立諸候國。如姜尚封到齊國，周公封到魯國，召公封燕國，康叔封衛國，叔虞封唐，微子封宋，大舜後裔胡公滿封陳國。周封諸侯分公，侯，伯，子，男五個等級，各侯國實行嫡長子繼承製。各候國定期朝貢，交納貢賦，率兵隨周王打仗保衛王室。周初共封七十一國，其中姬姓國五十三個。以後各時期周王陸續封宗室子弟建立候國，年代久了沒有準確數字。周透過分封制不斷擴大疆域和影響，成為疆域空前廣大的國家。公元前七七十年周平王東遷洛邑，王室衰微，宗法制度遭到破壞。各諸侯國為土地和財富不斷兼併戰爭，諸候國數目減少，到戰國時期剩下韓，趙，魏，楚，燕，齊，宋，衛，中山等幾個國家。後來秦始皇憤六世之餘烈滅韓，趙，魏，楚，燕\\齊六國完成統一，在全國實行郡縣制，建立封建中央集權的國家。