S7-200PLC具有脈衝輸出功能，在運動控制系統中，伺服電機和步進電機是很重要的精確定位裝置，而控制伺服電機和步進電機需要使用脈衝輸出。S7-200系列PLC可以輸出20--100KHz的脈衝。使用PTO和PWM指令可以輸出普通脈衝和脈寬調製輸出。

　　透過smb66-75，smb166-175來控制Q0.0的輸出，透過smb76-85，smb176-185來控制Q0.1的脈衝輸出。

　　伺服電機是運動控制中一個很重要的器件，透過它可以進行精確的位置控制。它一般帶有編碼器，透過高速計數功能，中斷功能和脈衝輸出功能，構成一個閉環系統，來進行精確的位置控制。

　　一個步是工件運動的一個固定距離，包括加速和減速時間的距離。PTO 每一包絡最大允許29 個步。

每一步包括目標速度和結束位置或脈衝數目等幾個指標。注意一步包絡只有一個常速段，兩步包絡有兩個常速段，依次類推。步的數目與包絡中常速段的數目一致。