據史料有詳細記載的，歷史上的萬國來朝約有六次。其實歷史上大禹時期也有過萬國來朝，無詳細記載，幾句話帶過，估且不計吧。下面我來說說中國歷史上的六次萬國來朝：

一、西漢著名的文景之治時期（漢高祖劉邦至漢景帝劉啟），開闢了絲綢之路。漢武帝時期，武力冠絕天下，敢犯強漢者，雖遠必誅。

二、東漢，劉秀在位時期。當時劉秀賜日本國名為倭國，號稱漢委奴國王，五個燙金大字。

三、隋朝，隋煬帝時期，尊崇以德服人，後期就不說了。

四、唐朝，那時版圖是最大，但是唯一一個未修建長城、沒有一統中原王朝的國家。

五、明朝，繼漢唐時代的黃金時期，也有人說，明朝的萬國來朝是用錢砸出來的。

六、清朝，當已經落後於同時期的歐洲時，還渾然不知，但不可否認的是清朝經濟確實不錯。

真正意義的萬國來朝應當是漢朝，漢朝摧毀了周圍一切異族政權 ，把危險扼殺在萌芽，漢衰落滅亡了，依舊餘威遺澤百年，異族都是戰戰兢兢夾著尾巴做人，即便五胡亂華中的多數部族也是以附庸和難民的形式開始的，其他朝代，包括唐朝依舊達不到這個高度

謝謝邀請，這是個非常專業的問題，因為都問到次數了，必須從現存的歷史書籍中去統計。但是前提是準確確定所謂的萬國來朝的定義。我無法回答準確的次數，但是如果我們把古代所說的朝貢體系當作一個標準來算的話，可能能大致確定出現這樣狀況的時期:西周、西漢、東漢、隋、唐、元、明、清。

如果不算周朝時期諸侯國的參拜的話，那麼最早的萬國來朝應該是在漢朝，就是我們所熟知的文景之治時期。當時西漢國力空前強大，政治、經濟、文化實力都是當時最強。自張騫出使西域，開劈絲綢之路之後，就有了萬國來朝的局面。

當然，萬國來朝這個詞語最早還是在隋朝時期出現的，沒錯就是隋煬帝時期。隋煬帝西巡張掖，置河源、西海、鄯善與且末四郡。西域二十七國君主與大臣紛紛朝見隋帝，各國商人云集張掖進行貿易。隋煬帝時代出現了真正的萬國來朝的恢弘局面。

以及我們大多數人所喜愛的唐朝。唐朝自攻滅東突厥、薛延陀後，天子被四夷各族尊為天可汗，就開啟了萬國來朝的新時代。

還有明朝時期，鄭和下西洋之後，所實施的朝貢制度，有著完善的朝拜體系。