春秋時鮑叔牙和管仲是好朋友，二人相知很深。他們倆曾經合夥做生意，一樣地出資出力，分利的時候，管仲總要多拿一些。別人都為鮑叔牙鳴不平，鮑叔牙卻說，管仲不是貪財，只是他家裡窮呀。

管仲幾次幫鮑叔牙辦事都沒辦好，三次做官都被撤職，別人都說管仲沒有才幹。鮑叔牙又出來替管仲說話：“這絕不是管仲沒有才幹，只是他沒有碰上施展才能的機會而已。”

他倆還一起當過士卒，打起仗來，衝鋒時，管仲在後，鮑叔牙在前；敗退時，管仲在前，鮑叔牙在後。人們都譏笑管仲貪生怕死，但鮑叔牙還是替他辯護：“管仲不是貪生怕死之輩，他家裡有老母親需要奉養啊！”

管仲曾感慨地說：“生我者父母，知我者鮑叔牙！”

後來，鮑叔牙當了齊國公子小白的謀士，管仲為齊國公子糾效力。兩位公子在回國繼承王位的爭奪戰中，管仲曾驅車攔截小白，引弓射箭，正中小白的腰帶，小白彎腰裝死，騙過管仲，日夜驅車搶先趕回國內，繼承了王位，稱為齊桓公。公子糾失敗被殺，管仲成了階下囚。