1950年任中國駐匈牙利首任大使兼管中國與阿爾巴尼亞的外交事務。1954年調任駐印度尼西亞大使，保護周恩來總理順利出席萬隆會議。

1961年回國任外交部副部長，主管亞非地區事務。1962年10月，中印邊境發生衝突，他作為特使走訪亞洲等許多國家，闡明我方態度和衝突事實真相，取得了國際輿論對中國的支援。

1964年1月，他被選派為駐法國首任大使。從1971年到1973年負責與美國代表秘密訪華的聯絡工作。1973年以中國駐美國聯絡處主任身份，赴美開展工作，促進了中美雙方相互瞭解，推進了中美關係正常化。

1977年12月後，他歷任中宣部第一副部長，兼文化部黨組副書記、部長和對外文委黨組書記、主任，中顧委常委等職。

1989年12月10日逝世，光明磊落、正直樸實、才華橫溢的將軍、藝術家、外交家黃鎮，靜靜地離我們而去。終年80歲，安葬在他生前戰鬥過的原129師司令部駐地河北省邯鄲市涉縣將軍嶺。