觀點一：

當伺服電機在零速時發生抖動，應該是增益設高了，可減小增益值。如果啟動時抖動一下即報警停車了，最大可能是電機相序不正確。

02

觀點二：

1、PID增益調節過大的時候，容易引起電機抖動，特別是加上D後，尤其嚴重，所以儘量加大P，減少I，最好不要加D。

2、編碼器接線接錯的情況下也會出現抖動。

3、負載慣量過大，更換更大的電機和驅動器。

4、模擬量輸入口乾擾引起抖動，加磁環在電機輸入線和伺服驅動器電源輸入線，讓訊號線遠離動力線。

5、還有就是一種旋轉編碼器介面電機，接地不好的情況很容易造成震動。　

03

觀點三：

① 伺服配線：

a．使用標準動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；

b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；

c．檢查接地端子電位是否有發生變動，切實保證接地良好。

② 伺服引數：

a．伺服增益設定太大，建議用手動或自動方式重新調整伺服引數；

b．確認速度反饋濾波器時間常數的設定，初始值為0，可嘗試增大設定值；

c．電子齒輪比設定太大，建議恢復到出廠設定；

d．伺服系統和機械系統的共振，嘗試調整諧波濾波器頻率以及幅值。

③ 機械系統：

a．連線電機軸和裝置系統的聯軸器發生偏移，安裝螺釘未擰緊；

b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動，嘗試空載執行，如果空載執行時正常則檢查機械系統的結合部分是否有異常；

c．確認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，嘗試空載執行，如果空載執行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機。

04

觀點四：

伺服電機抖動由機械結構、速度環、伺服系統的補償板和伺服放大器、負載慣量、電氣部分等故障引起。

1.電氣部分原因:電磁故障 表現：交流伺服電機定子接線錯誤、繞線，轉子繞組、斷條、鐵心變形、氣隙不均等而導致。

2.轉子、耦合器、聯軸器、傳動輪不平衡 解決辦法：建議調整轉子平衡。若有大型傳動輪、耦合器等，應先與轉子分開單獨調整平衡。

3.機械部分原因 (1)與伺服電機相聯的齒輪或聯軸器故障。

表現：齒輪咬合不良、磨損嚴重，潤滑不佳，聯軸器錯位，齒式聯軸器齒形、齒距不對或磨損嚴重等。 (2)伺服電機拖動的負載傳導振動。 表現：汽輪發電機的汽輪機振動，電機拖動的風機、水泵振動，引起伺服電機振動。 (3)伺服電機本身缺陷或安裝錯誤。 表現：軸頸橢圓、轉軸彎曲，軸間隙過大或過小，軸承座、基礎板、伺服電機剛度不夠、伺服電機固定不牢等