聖鬥士星矢神鬥士北歐篇，海皇波塞冬控制了奧丁地上代理著西路達，西路達召喚七個神鬥士和聖域的雅典娜聖鬥士一場激戰。聖鬥士需要打敗七名神鬥士得到他們的奧丁藍寶石，最終星矢斬斷了，西路達手上的邪惡戒指。

故事以18世紀的歐洲為舞臺，在當時的義大利某小鎮上，有著日本血統的孤兒天馬和喜愛繪畫的亞倫是一對摯友。某日亞倫受到大聖堂的神父 ( 睡神修普諾思) 的指引，去到一處被稱為“地面上的極樂淨土”的地方尋找“真實之紅”。在那裡亞倫遇到了一個叫“潘多拉”的神秘少女，自此亞倫的身體開始發生了變化。

另一方面，受到天秤座的黃金聖鬥士童虎的引薦，天馬決定前往希臘聖域接受聖鬥士的訓練。在聖域，天馬遇到了兒時的玩伴，同時也是亞倫的妹妹薩莎。幾年前被人收養的薩莎，原來竟然是女神雅典娜的轉世。

2年之後，天馬終於成為天馬星座的聖鬥士。另一方面，受到潘多拉引導的亞倫，體內的冥王哈迪斯的靈魂覺醒，並向聖域發動全面進攻……

講述243年前，剛從青銅聖鬥士上升為黃金聖鬥士的年輕的童虎和史昂二人，得知冥王今世選中的肉體所在的地方，於是決定私自行動。

到達目的地時他們發現冥王選中的少年是一個喜愛繪畫的少年·亞倫。正當童虎和史昂要襲擊亞倫的時候，亞倫的摯友天馬出現，不知聖鬥士為何物的天馬卻穿上了天馬星座的青銅聖衣，並向童虎和史昂揮拳相向。

但因為實力懸殊，天馬被打倒在地。天馬趁亂帶亞倫逃走。這時，亞倫體內似乎有某種異樣的東西在蠢蠢欲動。

自遙遠的古希臘神話時代起，在智慧和戰爭女神雅典娜的身邊，圍繞著一群充滿了希望與勇氣的少年戰士，被稱為女神的聖鬥士。日本古拉杜財團的城戶光政受射手座黃金聖鬥士艾歐洛斯臨終之託收養了女神的轉世化身，並取名為城戶紗織。

為了保護紗織，他又收養了一百多名孤兒並送往世界各地，接受嚴酷的聖鬥士訓練。

星矢前往希臘聖域在魔鈴的指導下修煉，並最終打敗了卡西歐士奪得天馬座青銅聖衣的繼承權……六年後，十名少年成為出色的聖鬥士，攜帶著各自的聖衣陸續返回日本。

紗織繼承祖父的遺志，主持了“銀河擂臺”，讓十名少年聖鬥士透過比武來爭奪最高榮譽的象徵——黃金聖衣