朝貞觀年間十六衛每一衛具體有多少人是難以確知的。

因為十六位即左右衛、左右驍衛、左右威衛、左右武衛、左右金吾衛、左右領軍衛、左右監門衛、左右千牛衛。前十二衛負責管理外府兵，屬於領導機構。左右監門衛掌諸門禁衛，左右千牛衛統率皇帝的侍從、儀衛。

因十六衛的官衙在皇宮南部所以又稱“南衙禁軍”，這個南衙禁軍準確地說就是後四衛。軍府分內府和外府。內府是五府三衛總共4963人（唐初）。外府有657個折衝府，上等折衝府1200人、中等1000人、下等800人，總兵力26萬人。人數最多的時候60萬。這些人都歸“十二衛”管轄。

唐朝的軍隊實力，除了府兵外，還有北衙禁軍（玄武門之變的主力部隊，李淵造反時的部隊），玄宗時期被稱為北門四軍：左右羽林、左右龍武，各自1.5萬人。

所以所謂的十六個衛，每個衛領兵多少是難以確知的。

擴充套件資料

早期唐朝軍隊沿用“府兵制”。

以均田制的農戶為基礎，於天下各道、州、縣要衝設軍府六百三十四所，總稱折衝府，依編制規模大小分置上、中、下三等，府長官折衝都尉（正四品），副長官左、右果毅都尉，在府下設有團（又稱營），官校尉，團下有隊，設隊正，隊下為夥，設夥長。

每營下轄五隊，每隊下領三夥，每夥領五位什長，各領十丁。以營為基本單位。按軍種的功能和配備還可分中壘、屯騎、射生、越騎、步伍、長水等。其部屬官品級依次為：別駕、長史、六曹尉、參軍。

主管各地戍軍及軍戶，府依規模分上、中、下三等，兵役以一年五番輪流執役，約為1000-4000人，最多時全國有六百多府，共計軍卒七十餘萬。常年保持三分之一在役。

府兵制，是一種建立在均田制基礎上的兵農和一、寓兵於農的制度。在天下各地設定"軍府"若干，"府兵"由各地軍府從所在州縣的農民中挑選，年二十入役、六十免役，平時在家生產、農閒訓練(在唐代，"府兵"還要到京師"番上")。但是，"軍府"只是管理"府兵"的戶籍和日常訓練， 既不能統領"番上"的"府兵"，更沒有戰時指揮權。番上府兵，由十六衛大將軍統領;戰時指揮權，在皇帝選派的元帥手中。

衛府制，就是以"衛"統"府"。"衛"(十六衛)，既是衛戍京師的禁兵，又是統領天下"府兵"的領導機構。唐朝"十六衛"遙領天下657個折衝府(軍府)，居中御外，衛戍京師，是府兵和禁軍的合一。

折衝府是唐代府兵制基層組織軍府的名稱。折衝府分上、中、下三等，上府一千二百人(有時增至一千五百人)，中府一千人，下府八百人，所屬的兵士通稱衛士。每府置折衝都尉一人，左右果毅都尉各一人，別將、長史、兵曹參軍各一人，這是府一級的組織。府以下，三百人為團，團有校尉及旅帥;五十人為隊，有隊正、副;十人為火，有火長。