齊襄公十二年齊國內亂，這時逃亡在外的公子糾和公子小白都想趁此機會奪回君位。公子小白接到信後與鮑叔牙提前上路。當公子糾得知公子小白已經上路了，派管仲帶人埋伏在路上準備偷襲公子小白。當公子小白飛馬趕到時，管仲搭弓引箭向公子小白射去，公子小白大叫一聲倒在地上裝死。管仲誤以為公子小白已死，其實公子小白只是受了一點傷，並無生命危險。公子小白與鮑叔牙快馬加鞭趕到了齊國，順昨地當上了齊國的國君，就是歷史上有名的齊桓公。當管仲與公子糾知道公子小白沒有死後便求得魯國幫助攻打齊國，想要奪回王位。交戰中魯國大敗，公子糾被殺，管仲也被裝入了囚車送回齊國。鮑叔牙與管仲在青年的時候是要好的朋友，交情一直很深，到齊國邊境的時候，鮑叔牙把他從囚車中放了出來並勸說管仲輔助齊國富國強兵。管仲本來就有“治國平天下”的遠大抱負，於是就答應了。齊桓公一直對管仲射他的一箭懷恨在心，想要處死管仲，但經過鮑叔牙的多次推薦，加上他也十分愛惜人才，就把管仲留在了身邊。管仲為齊桓公稱霸立下不朽功勞。