明成祖朱棣發動“靖難之役”從侄子奪得王位後，決定遷都北京。永樂十五年（1417），由“巧木匠”之稱的蒯祥設計並領導營建， 1420年建成。最初僅是一座三層五間式的木結構牌樓，名字叫做“承天門”，取“承天啟運”、“受命於天”之意。天順元年（1457年），牌天安門與華表樓毀於雷火，八年後的成化元年（1465年）重建為面闊五間、進深三間的門樓。崇禎十七年（1644年），李自成的軍隊攻入北京，承天門再次被毀。清順治八年（1651年）在廢墟上進行了大規模改建，重修為一座城樓，名字也改成“天安門”，取“受命於天，安邦治國”之意。1688年（康熙二十七年）、1952年經過兩次大規模的修繕。1970年的重建基本保持了1651年改建的形制，天安門比原來高了83釐米，通高34.7米（原高33.87米）。

開國大典天安門城樓是明朝永樂15年即1417年建立的。

天安門始建於明朝永樂十五年（1417年），最初名“承天門”，寓“承天啟運、受命於天”之意。設計者為明代御用建築匠師蒯祥。清朝順治八年（1651年）更名為天安門。