巴洛克時期的器樂體裁託卡塔、 前奏曲、 幻想曲、 賦格曲、 變奏曲、 組曲、 奏鳴曲（以獨奏奏鳴曲與三重奏鳴曲為主） 、 協奏曲（管絃樂協奏曲、 大協奏曲、 、 獨奏協奏曲） 。 託卡塔託卡塔 toccata是西歐古典音樂的一種形式， 大多速度較快、 節奏緊促， 並對樂器演奏技術有所發揮。 十六至十八世紀流行於義大利， 通常由幾個對比性的樂段構成。

巴洛克時期的協奏曲有三大類：大協奏曲是器樂協奏曲的一種最早的形式。它將樂隊分成兩個部分，由獨奏者組成的小組（一般由兩把小提琴和通奏低音組成，被稱為“主奏部”）與整個樂隊（一般以絃樂隊加通奏低音為基礎，有時加上木管樂器，被稱為“合奏部”或“協奏部”）之間互相抗衡。巴洛克時期的坎佐納、奏鳴曲和三重奏名曲都曾為大協奏曲的產生做出過貢獻。巴洛克晚期，大協奏曲的最偉大的作曲家是巴赫。

巴洛克時期的協奏曲有三大類：大協奏曲是器樂協奏曲的一種最早的形式。它將樂隊分成兩個部分，由獨奏者組成的小組（一般由兩把小提琴和通奏低音組成，被稱為“主奏部”）與整個樂隊（一般以絃樂隊加通奏低音為基礎，有時加上木管樂器，被稱為“合奏部”或“協奏部”）之間互相抗衡。巴洛克時期的坎佐納、奏鳴曲和三重奏名曲都曾為大協奏曲的產生做出過貢獻。巴洛克晚期，大協奏曲的最偉大的作曲家是巴赫。